兼容性:电机与电调兼容不好会发生堵转 方波驱动:数字信号控制工作在开关状态 FOC矢量控制:正弦驱动在运行平稳性、调速范围、减振减噪方面优于方波驱动。目前可采用光电编码器、霍尔传感器或者基于观测器的方法测量转子角度。因为多旋翼电机始终工作在高转速状态下,可以基于观测器的方法进行矢量调制。 4、电池 三、指挥控...
《多旋翼飞行器设计与控制实践》是2020年电子工业出版社出版的图书,作者是全权。内容简介 本书分为实验平台和实验任务两大部分,其中实验平台依托为本书特别设计的RflySim平台。RflySim平台利用目前的先进开发理念“基于模型开发(Model-Based Design)”流程,将多旋翼飞行器、Pixhawk自驾仪,以及MATLAB Simulink编程...
第一篇 设计篇 第2章 基本组成 2.1 总体介绍 2.2 机架 2.2.1 机身 2.2.2 起落架 2.2.3 涵道 2.3 动力系统 2.3.1 螺旋桨 2.3.2 电机 2.3.3 电调 2.3.4 电池 2.4.指挥控制系统 2.4.1 遥控器和接收机 2.4.2 自驾仪 2.4.3 地面站 2.4.4 数传电台 ...
从上面2点我们可以看出,无论重心在桨盘平面上方或下方,都不能使多旋翼稳定,需要通过反馈控制将多旋翼平衡,然而如果重心在桨盘平面很靠上的位置,会使多旋翼某个运动模态很不稳定,因此,实际中建议将重心配置在飞行器桨盘平面中心,或根据需求可以稍微靠下。这样控制器控制起来更容易些。
59.10.5多旋翼飞行器的可控性(Av47456271,P59) 15:33 60.10.6本讲小结(Av47456271,P60) 01:25 11.1前言 03:08 11.2多旋翼底层控制框架和模型化简 08:06 11.3位置控制 22:56 11.4姿态控制 09:10 11.5控制分配 06:30 11.6电机控制 02:35 11.7本讲小结 02:10 12.1前言 04:40 12.2问题描述 06:59 12.3系...
多旋翼飞行器设计与控制 实践 第九讲姿态控制器设计实验 大纲 1.实验原理 2.基础实验 3.分析实验 4.设计实验 5.小结 实验原理 基本概念(1)系统时域特性 2 ω Gsn 对二阶系统()22 s+2s+ ςωω nn 其中0ξ1,阶跃响应曲线如左图所示
FOC矢量控制:正弦驱动在运行平稳性、调速范围、减振减噪方面优于方波驱动。目前可采用光电编码器、霍尔传感器或者基于观测器的方法测量转子角度。因为多旋翼电机始终工作在高转速状态下,可以基于观测器的方法进行矢量调制。 4、电池 三、指挥控制系统 1、遥控器和接收机 ...
3.2布局设计 全权,北京航空航天大学副教授。本门课程讲授多旋翼设计、动态模型建立、状态估计、控制和决策等方面的基础知识。涉及到空气流体力学、电机、电路、材料结构、理论力学、以及导航、制导与控制各个学科的基础知识,具有基础性和系统性两个特色。因此,有利于学生
全权,北京航空航天大学副教授。本门课程讲授多旋翼设计、动态模型建立、状态估计、控制和决策等方面的基础知识。涉及到空气流体力学、电机、电路、材料结构、理论力学、以及导航、制导与控制各个学科的基础知识,具有基础性和系统性两个特色。因此,有利于学生将已学知识融