制机多 φ,θ分控旋 ddτ配制翼 d器器 ψd姿态控制器 , Θω p,v图.多旋翼全自主控制闭环框图 fτp 欠驱动系统:4个输入(总拉力和三轴力矩)控制6个输出(位置和姿态角)。设计多旋翼飞 Θ 行控制器时,可以采用内外环的控制策略,其中内环对多旋翼飞行器姿态角进行控制,而外环对 多旋翼飞行器的位置进行...
多旋翼飞行器设计与控制 实践 第九讲姿态控制器设计实验 大纲 1.实验原理 2.基础实验 3.分析实验 4.设计实验 5.小结 实验原理 基本概念(1)系统时域特性 2 ω Gsn 对二阶系统()22 s+2s+ ςωω nn 其中0ξ1,阶跃响应曲线如左图所示