多旋翼飞行器设计与控制 实践 第九讲姿态控制器设计实验 大纲 1.实验原理 2.基础实验 3.分析实验 4.设计实验 5.小结 实验原理 基本概念(1)系统时域特性 2 ω Gsn 对二阶系统()22 s+2s+ ςωω nn 其中0ξ1,阶跃响应曲线如左图所示