GM-APD激光雷达点云噪声抑制多目标分类提取目标识别Transformer图卷积神经网络激光雷达是一种以激光波束为载体进行主动探测的传感器,可以获取目标的三维点云图像,拥有全天时,高精度的成像探测能力.使用盖革模式雪崩光电二极管(Geiger-Mode Avalanche Photo Diode,GM-APD)探测器的激光雷达能够对远距离目标进行高灵敏度单光子...
第三步:将选通范围内的各时间点接收的回波光子数代入公式(10),建立考虑实际目标散射特性及噪声模型的gm-apd激光雷达方程。 本发明具有以下有益效果: 本发明采用kernel-basedbrdf模型的建立思想,以ll-brdf为核心,考虑背景光及回波光来源,第一次建立了适应gm-apd激光雷达的改进kernel-basedbrdf模型,模型利用背景等效强...
基于回波波形分解的阵列GM‑APD激光雷达三维点云重建方法及系统,属于点云三维重建技术领域,解决了现有的三维点云重构方法对于复杂结构目标点云的重构密度不高、均匀性不好以及对目标结构特性的表征能力欠缺的问题。所述方法包括:采集目标的每个采样表面中每个像素的回波波形,并进行分解,获得若干个响应距离值,并拟合出若...
基于分数阶全变分GM-APD激光雷达距离像去噪算法.pdf,本发明涉及图像数据处理技术领域,尤其涉及一种基于分数阶全变分GM‑APD激光雷达距离像去噪算法。所述算法包括以下步骤:步骤S1,将原始数据通过极大似然估计算法逐像素进行距离参数估计,实现GM‑APD距离像的提取;
涉及激光雷达技术领域,为了解决现有双GmAPD探测器光子计数激光雷达的探测概率低的问题.本发明的一号GmAPD单光子探测器的时间门和二号GmAPD单光子探测器的时间门为非对齐,半错位状态.本发明有效的降低了当回波信号处在两个时间门交界时引起的漏警概率,提高了探测概率,与现有的双GmAPD探测器光子计数激光雷达相比测距...
使BRDF模型更能准确地描述实际目标散射情况。 本专利所建激光雷达方程模型可更清楚描述回波 组成及分布特性,相对现有激光雷达方程更符合 实际物理规律,且方程能够同时获取噪声光及激 光回波光,对Gm‑APD探测理论的定量研究提供更 加有力支持。 法律状态
本发明公开了一种基于凹凸搜索的GmAPD激光雷达低信噪比回波数据信号提取方法.步骤1:使用高斯函数与高斯函数卷积进行预处理从而去除异常峰,得到平滑分布直方图;步骤2:在平滑分布直方图上针对目标处特征进行提取,求取平滑分布直方图的一阶及二阶导数,确定当前方差下的极大值点分布;步骤3:将一阶搜索与二阶搜索的距离值...
雷达的改进kernelbased BRDF模型,模型利用背景等效强度系数将背景光与激光回波建立了联系,获得混合散射光模型,使BRDF模型更能准确地描述实际目标散射情况.本专利所建激光雷达方程模型可更清楚描述回波组成及分布特性,相对现有激光雷达方程更符合实际物理规律,且方程能够同时获取噪声光及激光回波光,对GmAPD探测理论的定量研究...
雷达底层的成像机理,通过研究光线与三角面片的求交算法,获取3D模型的精确距离像;然后通过分析Gm-APD雷达的噪声机理,对精确距离像加噪;最后提出五种评价指标,验证仿真的可信度.基于以上仿真方案,本文研制出一款Gm-APD激光雷达成像仿真软件,该仿真软件具有场景多样化,目标多样化,运动轨迹仿真自动化,仿真可视化,雷达参数调节...
基于GmAPD的高灵敏偏振激光雷达系统,涉及激光雷达技术领域,为了解决现有技术无法探测微弱信号,且无法区分目标和遮蔽物的问题.脉冲编码发生器驱动调制脉冲激光器产生激光信号脉冲序列,激光信号脉冲序列经起偏器和第一1/4波片调制,再经扫描器照射目标;返回的激光信号通过扫描器依次入射至窄带滤光片,第二1/4波片和偏振分...