针对快速扩展随机树(RRT)算法在路径规划时,存在速度慢,内存计算大的问题,提出一种目标启发扩展策略的改进RRT算法.首先,将节点距目标点以及距随机采样点两者距离之和的最小值作为待扩展节点的选取依据,以此来增加随机树上靠近目标处节点被选取作为待扩展节点的概率;其次,优先尝试目标方向扩展,一旦尝试失败则进行随机扩展...
RRT-Connect算法自适应步长目标偏置策略针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法的路径规划效率较低且采样具有随机性,提出了基于RRT-Connect的改进算法(DRRT-Connect).该算法在起始点与目标点中间选取一个第三节点作为扩展点,使算法可以同时从起始点,目标点和第三节点生成四棵随机树;同时在改进算法中引入自适应步长...
针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法的路径规划效率较低且采样具有随机性,提出了基于RRT-Connect的改进算法(DRRT-Connect).该算法在起始点与目标点中间选取一个第三节点作为扩展点,使算法可以同时从起始点,目标点和第三节点生成四棵随机树;同时在改进算法中引入自适应步长调节函数,当探索无障碍空间时,算法使用步...