为了解决Informed-RRT^(*)算法在路径规划中目的性差,收敛速度慢,路径优化效率低等问题,提出一种基于贪心算法并改变其搜索对象的方法,对Informed-RRT^(*)算法进行优化.首先,在首次路径规划时引入贪心算法思想,当得到一个新节点时判断该节点能否直接到达目标点,增强路径规划的目的性;其次,将潜在最优父节点的搜索对象...
为了解决Informed-RRT^(*)算法在路径规划中目的性差,收敛速度慢,路径优化效率低等问题,提出一种基于贪心算法并改变其搜索对象的方法,对Informed-RRT^(*)算法进行优化.首先,在首次路径规划时引入贪心算法思想,当得到一个新节点时判断该节点能否直接到达目标点,增强路径规划的目的性;其次,将潜在最优父节点的搜索...
路径规划Informed-RRT*针对Informed-RRT*算法在复杂环境重复规划稳定性差,收敛速度慢的问题,提出改进In-formed-RRT*的路径规划算法(Informed Bi-directional RRT*)提升寻找可行路径的稳定性和效率.该算法引入基于状态子集直接采样的反向扩展策略,当路径规划遇到障碍时快速更新采样区间,在障碍物的边界区域获得接近最优路径...