针对路径规划过程中Informed-RRT^(*)算法规划效率低,规划路径冗余且转弯较多等问题,提出一种改进的双向Informed-RRT^(*)算法.首先,提出一种初始路径双向搜索的方式,有效提高了初始路径的生成效率;其次,提出一种P概率扇形约束采样的方法,增加了目标导向性和路径规划容错率;接着提出在节点扩展时引用生长转角偏置,有效加...