为了解决Informed-RRT^(*)算法在路径规划中目的性差,收敛速度慢,路径优化效率低等问题,提出一种基于贪心算法并改变其搜索对象的方法,对Informed-RRT^(*)算法进行优化.首先,在首次路径规划时引入贪心算法思想,当得到一个新节点时判断该节点能否直接到达目标点,增强路径规划的目的性;其次,将潜在最优父节点的搜索对象...
为了解决Informed-RRT^(*)算法在路径规划中目的性差,收敛速度慢,路径优化效率低等问题,提出一种基于贪心算法并改变其搜索对象的方法,对Informed-RRT^(*)算法进行优化.首先,在首次路径规划时引入贪心算法思想,当得到一个新节点时判断该节点能否直接到达目标点,增强路径规划的目的性;其次,将潜在最优父节点的搜索...
Informed-RRT*针对Informed-RRT*算法在复杂环境重复规划稳定性差,收敛速度慢的问题,提出改进In-formed-RRT*的路径规划算法(Informed Bi-directional RRT*)提升寻找可行路径的稳定性和效率.该算法引入基于状态子集直接采样的反向扩展策略,当路径规划遇到障碍时快速更新采样区间,在障碍物的边界区域获得接近最优路径成本的...
本发明公开了一种基于改进双向informedRRT*的车辆路径规划方法,包括:1建立栅格地图,确定起始点和目标点;2利用组合扩展策略并融合双向RRT*算法进行采样,获取初始路径;3利用改进双向informedRRT*算法获得椭圆状态子集空间,获取采样点;4利用目标引力融合双向RRT*算法对初始路径进行优化,得到优化路径,优化路径的长度更新椭圆...