百度试题 题目下列哪种姿态表示方法的计算量较大?()? 旋转矩阵四元数欧拉角与四元数欧拉角 相关知识点: 试题来源: 解析 旋转矩阵
四元数,又称欧拉参数,提供另外一种方法来表述三维旋转。四元数方法用在大多数的演算会比较快捷,并能避免一些技术上的问题,如万向节死锁(即当旋转角度接近某些特定值时,欧拉角表示会出现无限循环,换句话说就是两个轴重合,失去一个自由度,然后再旋转也没啥意义了) 现象,因为这些原因,许多高速度三维图形程式制作都使...
3、计算旋转变换时,一般需要转换成旋转矩阵,这时候需要计算很多sin, cos,计算量较大; 1. 2. 3. 2.2.1 由欧拉角求旋转矩阵 设三个轴x,y,z的欧拉角分别为θx,θy,θz,正弦值、余弦值分别为sx,cx,sy,cy,sz,cz那么旋转矩阵为: 2.2.2 由旋转矩阵求欧拉角 解方程可得: 注:atan2()为C++中的函数,atan2(...
旋转之后,绕y轴旋转,此时俯仰角和欧拉角相等。这就解释了为何只能是ZYX的旋转顺序,否则,欧拉角和姿态角之间就不相等,同时也解释了第一个问题。 四元数 对于四元数,一直都是拿来用,没有思考其本质问题,为什么它既可以包含姿态信息以及用来表示旋转矩阵? 四元数本质就是一个旋转,所以在n系和b系的转换过程中,可以...
欧拉角,旋转矩阵的转换 四元数 本文主要参考了来源于github 地址的文档 四元数定义 除此之外,我们经常将四元数的实部与虚部分开,并用一个三维的向量来表示虚部,将它表示为标量和向量的有序对形式 运算 加减 对应维度进行加减 乘法 对于q1=a+bi+cj+dkq1=a+bi+cj+dk和q2=e+fi+gj+hkq2=e+fi+gj+hk: ...
罗德里格斯公式:旋转矩阵转轴角2、欧拉角将旋转分为三个方向上的运动,根据绕固定轴还是绕旋转之后的轴,绕轴的先后次序不同,有多种表达方式,常见...一个虚部组成。其中为四元数的三个虚部,满足 单位四元数可表示一个旋转四元数之间可有以下多种运算用四元数q来旋转点p1、将三维空间点用虚四元数来描述 p = ...
旋转矩阵欧拉角四元数quaternion与rotation quaternions interpolation and animation.pdf,Quaternions, Interp olation and Animation Erik B. Dam Martin Ko ch Martin Lillholm erikdam@diku.dk myth@diku.dk grumse@diku.dk Technical Rep ort DIKU-TR-98/5 Department
百度试题 题目下列哪种姿态表示方法会出现奇异问题?()? 欧拉角旋转矩阵与四元数四元数旋转矩阵 相关知识点: 试题来源: 解析 欧拉角
旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系,它们之间的转换关系可以减小一些算法的复杂度。 本文主要介绍了旋转矩阵、欧拉角、四元数的基本理论及其之间的转换关系。 2、原理 2.1 旋转矩阵 对于两个三维点 p1(x1,y1,z1),p2(x2,y2,z2),由点 p1 经过旋转矩阵 R 旋转到 p2,则有 ...
4、欧拉角转换旋转矩阵 当然这个欧拉角的旋转顺序也是很有关系的,都是描述着一个坐标系到另一个坐标系的变化,也就是说一个坐标系相对于另一个坐标系的位姿可以使用一个旋转矩阵来表示。其旋转矩阵我们来看下推导如下: 5、四元数 四元数,又称欧拉参数,提供另外一种方法来表述三维旋转。四元数方法用在大多数的演...