百度试题 题目在三种姿态表示方法的转换关系中,会出现奇异问题的是( )? 从旋转矩阵到欧拉角;从四元数到旋转矩阵从旋转矩阵到四元数从四元数到欧拉角 相关知识点: 试题来源: 解析 从四元数到欧拉角
1.四元数到旋转矩阵的转换: 给定一个四元数q = (w, x, y, z),其中w是实部,(x, y, z)是虚部,可以通过以下公式将其转换为旋转矩阵R: R = 1 - 2*y^2 - 2*z^2 2*x*y - 2*w*z 2*x*z + 2*w*y 2*x*y + 2*w*z 1 - 2*x^2 - 2*z^2 2*y*z - 2*w*x 2*x*z - ...
在四元数和旋转矩阵之间的转换过程中，一个关键的步骤是确定旋转矩阵的特征值。矩阵的 trace (tr) 由元素 m11, m22, 和 m33 组成，其值为 tr = m11 + m22 + m33。如果 trace 大于零，我们首先计算一个中间值 temp，其公式为 temp = 1/2 * sqrt(tr + 1)。然后，根据特定的公式，我们可...
可以参考:四元数和旋转(Quaternion & rotation) 上式中q_0^2+q_1^2+q_2^2+q_3^2=(k_x^2+k_y^2+k_z^2)sin^2(\theta/2) + cos^2(\theta/2)=sin^2(\theta/2) + cos^2(\theta/2)=1\\此时,用[q_0,q_1,q_2,q_3]表达的旋转矩阵可以写为:R_{k,\theta}= \begin{bmatrix} ...
欧拉角旋转矩阵是将向量由一个坐标系转换到另一个坐标系（即一个向量在两个坐标系下不同表示），而四...
旋转矩阵到四元数的转换可以通过以下步骤实现: 步骤1:计算旋转矩阵的迹 旋转矩阵的迹是指对角线元素的和,可以表示为trace(R) = R11 + R22 + R33。 步骤2:根据迹的值选择适当的计算公式 根据旋转矩阵的迹的值,可以选择不同的计算公式来计算四元数的各个分量。 当迹的值大于0时,计算公式如下: s = sqrt(...
日复一日,我从简单… 归尘 计算机图形学基本实例 【图形学基础】虽然写了一篇长文,不过,毕竟角度太高了。对于具体技术而言,过远。那么这里就考察一些基本技术框架的内容,其实并不复杂。就是比较琐碎。 这是基本逻辑图,总的来说存在三… 半数o阿白 图形的世界——计算机图形学的前世今生 粒界科技GritWorld...
将向量的方向更正为相机的旋转可以通过以下步骤实现: 1. 获取相机的旋转矩阵:相机的旋转通常由欧拉角或四元数表示。根据相机的旋转表示方式,可以计算出相机的旋转矩阵。 2. 将向量转换为齐次坐标:将...
旋转向量 1，初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(...
旋转矩阵到四元数源代码(新)Me**th 上传16.71 KB 文件格式 rar 从旋转矩阵计算得到四元数,代码简单,内附word说明文档。如有不当之处还请多多指正。点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 shinianrock 2018-10-26 09:33:09 评论