旋转向量 1，初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(...
一个四元数可以写成q = s + xi + yj + zk的形式,其中s是实部,(x, y, z)是虚部。四元数可以进行加法、减法和乘法运算,还可以进行归一化操作。 3. 旋转矩阵到四元数的转换 旋转矩阵到四元数的转换可以通过以下步骤实现: 步骤1:计算旋转矩阵的迹 旋转矩阵的迹是指对角线元素的和,可以表示为trace(R) ...