步骤(8)观测向量zk的构建。 步骤(9)用观测向量更新状态向量,公式为 步骤(10)对应的误差协方差矩阵更新,采用以下公式: 更新后的状态向量估计,建立于更多信息的基础上,更新后状态的不确定度要比更新之前小。 这里介绍的算法为卡尔曼滤波的开环形式,所有的状态估计都保留在卡尔曼滤波算法内。闭环形式里,状态估计被反...