式(2)中，P(k|k-1)是X(k|k-1)对应的covariance，P(k-1|k-1)是X(k-1|k-1)对应的covariance，A’表示A的转置矩阵，Q是系统过程激励噪声协方差。式子1，2就是卡尔曼滤波器5个公式当中的前两个，也就是对系统的预测。现在我们有了现在状态的预测结果，然后我们再收集现在状态的测量值。结合预测值和...
1、.1,卡尔曼滤波原理及应用简介,王文系2018/11/01,2,矩阵运算简介,矩阵加法和减法:加法和减法运算是相同的矩阵,在运算中加减每个对应元素,运算满足接合定律,交换定律。矩阵相乘:例如,C=AB,C的行数等于a行,C的列数等于b列,C的I行j列中的元素与a的I行b的j列相对应。如果a是mxn矩阵b是nxp矩阵,则c是mxp...
扩展卡尔曼滤波原理及其应用.ppt,扩展卡尔曼滤波原理及其应用;引入:室内温度测量;引入:室内温度测量;根据你的经验判断,这个房间的温度是恒定的,也就是下一分钟的温度等于现在这一分钟的温度(假设我们用一分钟来做时间单位)。 假设你对你的经验不是100%的相信,可能会
卡尔曼滤波器原理及应用介绍 卡尔曼滤波器原理及应用介绍 王文科2018/11/01 A 1 矩阵运算简介 ➢矩阵加减：同型矩阵才能进行加减运算，运算时各个对应元素相加减，运算满足结合律、交换律。➢矩阵相乘：例如C=AB，C的行数与A行数相同，C的列数与B列数相同，C的第i行j列的元素由A的第i行与 B的第j列...
扩展卡尔曼滤波原理及其应用 扩展卡尔曼滤波原理及其应用 A 引入：室内温度测量 假设当前室内温度仅跟上一时刻有关温度计观测（摄氏－〉华氏）根据连续的观测值来推算实际温度变化 A 引入：室内温度测量 假设当前室内温度仅跟上一时刻有关 ◎但变化中可能有误差 温度计观测（摄氏－〉华氏）◎读数可能有误差 两种噪声...