误差协方差矩阵 = (1 - 卡尔曼增益) * 先验估计值的误差协方差矩阵 + 卡尔曼增益 * 观测误差的协方差矩阵 在卡尔曼滤波的五大核心公式中，每个公式都扮演着不可或缺的角色。它们相互关联，共同构成了卡尔曼滤波的完整框架。通过这五大公式，我们可以实现对系统状态的准确估计，并在实际应用中发挥出色的性能。上...