当然,粒子滤波与集合卡尔曼滤波也有着区别,主要在于两者的更新步,读者已经看到了,粒子滤波的更新步不需要进行任意的线性假设,照常理来说,它应该比集合卡尔曼滤波优秀得多。然而实践中的经验并非如此,许多研究发现尽管集合卡尔曼滤波所应用的数值模式本身,偏离了它的假设(比如模式状态的概率密度函数是非高斯的,观测算子...