Cartographer是一种分支定界法(Branch and Bound)算法,用于解决寻找最优解的问题。它可以应用于许多领域,如地图制作、路径规划、图像处理等。 我们来了解一下什么是分支定界法。分支定界法是一种穷举搜索的算法,通过逐步扩展解空间,剪枝无效分支,最终找到最优解。该算法通常适用于问题的解空间非常大的情况下,可以通...
在 Cartographer 中,3D 分支定界主要应用于回环检测,其基本流程如下: 1. 通过2个接口`MaybeAddConstraint`和`MaybeAddGlobalConstraint`,然后调用统一接口`ComputeConstraint`函数,计算分支定界。 2. 利用最高得分的解作为初始解,进行 CSM(约束满足问题)位姿解算。 3D 分支定界和2D 的主要区别如下: - 分支定界的...
2. 分支(Branching rule) cartographer中设置的DFS树共有8层,分别表示从顶层(depth=0)到底层/叶子(depth=7),树的深度depth每增加1,ICP的步长step就减半,表示查找的分辨率越高. 如果栅格地图分辨率是0.05m(一个栅格的物理长度),step与depth的关系如下: 可知,树的顶层步长最大(step=0.05*2^7=0.64m),底层步长...
1、从根节点开始搜索,搜索至最底层的叶子节点,得到score的最大值,记作best_score。 2、返回上一层节点,先看一下它的评分是否大于best_score,如果是,继续分支,如果否,就可以直接剪枝了,抛弃这个节点及所有子节点。因为节点的评分代表了其子节点评分的上界,如果上界都小于best_score,就不可能再有子节点的评分大于...
因此Cartographer非常适合于扫地/清洁机器人、仓储物流机器人、送餐机器人等室内服务机器人场景的实时定位和建图。 Cartographer建立的地图 扫地机器人 仓储机器人 自动驾驶 岗位需求及薪资 这里简单列举了和Cartographer相关的招聘岗位 学习规划 Cartographer的代码庞大,逻辑复杂,包含大量的工程细节,对于初学者不太友好,学习理...
为了提高算法的效率,Cartographer选择使用分支定界的方法来搜索位姿。该算法的基本思想就是, 把整个解空间用一棵树来表示,其根节点代表整个搜索窗口W。树中的每一个节点的孩子都是对该节点所代表的搜索空间的一个划分,每个叶子节点都对应着一个解。整个搜索过程的基本思想,就是不断地分割搜索空间,这个过程称为分支...
百度试题 结果1 题目Cartographer的回环检测采用 和 求解闭环约束。() A. 词袋模型 B. 非线性优化 C. 点云重投影 D. 分支定界 相关知识点: 试题来源: 解析 A;B Cartographer闭环检测时采用分支定界和非线性优化求解闭环约束。反馈 收藏
【cartographer】(2)分枝定界算法 分枝定界方法 分枝定界法(branch and bound)是一种求解整数规划问题的最常用算法,是一种搜索与迭代的方法。 通俗说法: 分枝定界算法始终围绕着一颗搜索树进行的,主要流程就是分枝+定界。 我们可以将原问题看作搜索树的根节点,从这里出发,分枝定界的含义就是将大的问题分割成小...
因此Cartographer非常适合于扫地/清洁机器人、仓储物流机器人、送餐机器人等室内服务机器人场景的实时定位和建图。 Cartographer建立的地图 扫地机器人 仓储机器人 自动驾驶 岗位需求及薪资 这里简单列举了和Cartographer相关的招聘岗位 学习规划 Cartographer的代码庞大,逻辑复杂,包含大量的工程细节,对于初学者不太友好,学习理...
最近在入门Cartographer,在这里我将学习的感悟记录分享。理解不一定是最准确的,但是我理解的一个过程,我的目的是用在实际项目上,所以理解算法,看明白代码,出现问题知道如何入手就可以了。可能不像学者分析的那么深,那么理论化。 下面切入正题,说说分支定界。 我提炼一下算法的核心思想,先分支搜索,定界,返回继续分支...