分支定界法是一种穷举搜索的算法,通过逐步扩展解空间,剪枝无效分支,最终找到最优解。该算法通常适用于问题的解空间非常大的情况下,可以通过剪枝操作减少搜索空间,提高计算效率。 在地图制作中,Cartographer可以用来解决路径规划问题。假设我们想要从起点A到达终点B,同时希望走最短的路径。利用Cartographer算法,我们可以将...
在 Cartographer 中,3D 分支定界主要应用于回环检测,其基本流程如下: 1. 通过2个接口`MaybeAddConstraint`和`MaybeAddGlobalConstraint`,然后调用统一接口`ComputeConstraint`函数,计算分支定界。 2. 利用最高得分的解作为初始解,进行 CSM(约束满足问题)位姿解算。 3D 分支定界和2D 的主要区别如下: - 分支定界的...
2. 分支(Branching rule) cartographer中设置的DFS树共有8层,分别表示从顶层(depth=0)到底层/叶子(depth=7),树的深度depth每增加1,ICP的步长step就减半,表示查找的分辨率越高. 如果栅格地图分辨率是0.05m(一个栅格的物理长度),step与depth的关系如下: 可知,树的顶层步长最大(step=0.05*2^7=0.64m),底层步长...
最佳位姿指当前scan按照该位姿放置在地图中时,得分最佳。 二、分支定界 本质就是深度优先搜索加一个剪枝操作 1、从根节点开始搜索,搜索至最底层的叶子节点,得到score的最大值,记作best_score。 2、返回上一层节点,先看一下它的评分是否大于best_score,如果是,继续分支,如果否,就可以直接剪枝了,抛弃这个节点及所...
学完课程,可以掌握:多激光雷达时间同步、激光雷达运动畸变去除, 基于IMU与里程计的融合与位姿估计、基于点云的扫描匹配、后端优化、 分支定界算法、回环检测等核心算法。具备举一反三能力。 理论与实践并重,理解原理如何在代码中具体实现,掌握代码中的工程实践技巧,能够完全掌握Cartographer代码,能够基于该算法进行参数调优...
这一帧激光匹配后，在更新高分辨率地图和低分辨率地图，如此类推。。。个人理解，如有歧义，一起讨论。
百度试题 结果1 题目Cartographer的回环检测采用 和 求解闭环约束。() A. 词袋模型 B. 非线性优化 C. 点云重投影 D. 分支定界 相关知识点: 试题来源: 解析 A;B Cartographer闭环检测时采用分支定界和非线性优化求解闭环约束。反馈 收藏
学完课程,可以掌握:多激光雷达时间同步、激光雷达运动畸变去除, 基于IMU与里程计的融合与位姿估计、基于点云的扫描匹配、后端优化、 分支定界算法、回环检测等核心算法。具备举一反三能力。 理论与实践并重,理解原理如何在代码中具体实现,掌握代码中的工程实践技巧,能够完全掌握Cartographer代码,能够基于该算法进行参数调优...
最近在入门Cartographer,在这里我将学习的感悟记录分享。理解不一定是最准确的,但是我理解的一个过程,我的目的是用在实际项目上,所以理解算法,看明白代码,出现问题知道如何入手就可以了。可能不像学者分析的那么深,那么理论化。 下面切入正题,说说分支定界。 我提炼一下算法的核心思想,先分支搜索,定界,返回继续分支...
文件: mapping_2d/scan_matching/fast_correlative_scan_matcher.h FastCorrelativeScanMatcher() 构造函数需要传 进来两个参数 FastCorrelativeScanMatcher( const ProbabilityGrid& probability_grid, // 概率网格 const proto::FastCorrelativeScanMatcherOptions& options // 优化器 ); ...