低光照SLAM图像增强角点提取位姿估计融合定位针对低光照条件下视觉惯性同步定位与地图构建(VI-SLAM)算法易发生漂移甚至跟踪失败的问题,提出一种改进的VI-SLAM算法.通过增强低光照度条件下的视觉效果提升VI-SLAM的鲁棒性,提出一种新的图像增强算法.首先对图像进行多尺度Retinex处理,然后分别进行自适应Gamma校正和对比度受限...