视觉-惯性SLAM点线特征提取与匹配PL-VINS位姿图优化回环检测以实现机器人导航系统的高精度实时定位为目标,针对弱纹理环境下视觉SLAM运行不稳定,累积误差大,以及快速运行时算法失锁等问题,提出一种基于光流-线特征的单目视觉-惯性SLAM算法(PL-VINS).参考开源的VINS-Mono系统架构,通过视觉-惯性联合初始化估计PL-VINS初始...