移动机械臂是指在移动机器人的底盘上安装机械臂,使得末端执行器可以通过底盘和机械臂的协调运动来实现期望的运动。移动机械臂的应用领域包括制造、物流、农业、医疗、服务、救援等。 常见的移动机械臂有: 全向轮底盘 + 协作机械臂,比如 KMR iiwa,由一个轻量型的六轴机械臂与麦克纳姆轮底盘组成,可以在工厂环境中移动...
示教器选择“仿真机械臂”,打开终端窗口输入如下指令运行程序,验证运动学求解的正确性,并控制虚拟机械臂完成指定动作。 rosrun my_exp4 my_aubo_kinematics_node 若仿真机械臂运行无误,则在示教器面板中选择“真实机械臂”,控制实物机械臂完成指定动作。 3. 使用MoveIt!设置助手配置机器人 将my_aubo_description.rar...
机械臂的整个链路都是由关节和连杆连接组成的,n个关节的机械臂由n+1个连杆连接而成。关节i将连杆i-1与i连接起来。 二、运动学正逆解 三、最优解求解 四、工作空间分析 五、雅可比矩阵 参考内容: [1]坐标变换(2)—不同坐标系下的变换 - lyf的文章 - 知乎 [2]...
协作机械臂的正运动学位置描述是指已知各个关节的角度,求解机械臂末端的位置和姿态。由于描述机械臂末端刚体需要3个位置参数与3个角度参数,因此对于六自由度的机械臂而言,角度关节与末端位置关系是一一对应的。 由2.4节可得正运动学方程。 3.2 逆运动学 逆运动学是已知机械臂的末端位置,求解机械臂的关节角,即知道T_...
首先是通过Robotic tool工具箱建立一个机械臂模型: 关于这个Robotic tool的使用方法,大家可以去B站学一下,比自己学习快的多。 %2022/6/12%舵机三自由度串联机械臂,只研究运动学%先使用robotic_tool工具箱建立模型clear;clc;%单位MmL(1)=Link('revolute','d',10.0,'a',0,'alpha',-pi/2,'qlim',[-120,12...
三杆操作臂及简图 连杆坐标系的布局 2 三连杆非平面操作臂 7/24 四、 RPR (prismatic)机构 我的方法 书本上的方法 小结: 1,有关我画的坐标系,存在一些不足,{1}和{2}之间没有表示的方法,由于{1}可以在Z1上的任何位置,应平移到X1与Z2共面处; ...
机器人运动学反映其关节空间(Joint Space)与笛卡尔空间(Cartesian Space)之间的映射关系,由机械臂的各关节变量求解机械臂末端执行器在基坐标系中的位姿称之为正向运动学(Forward Kinematics),反之,由机械臂末端执行器的位姿求解机械臂各关节变量则称之为逆向运动学(Inverse Kinematics)。本文以国产6自由度协作机器人AUBO...
第五个元素σ可选,表明该机械臂可转动(σ=0)还是平动(σ=1),若未指定σ数值则默认为σ=0(转动)。其中theta为关节角,表示连杆i-1与连杆间夹角(也即第i-1个关节的x轴线与第i个关节x轴线所成夹角),为转动关节变量,d(i)为第i-1个关节的x轴线与第i个关节轴线交点及第i个关节的x轴线与第i个关节...
利用上位机(PC+linunx系统)作为视觉处理模块,下位机(嵌入式运动控制器,跑的是WinCE硬实时系统)作为机器人运动规划模块,通过TCP/IP来完成主控计算机对运动控制器的控制工作,因为上位机不参与机器人的实时运动规划工作,所以实时性是依靠下位机来保证的。 二、运动控制系统的案例——机械臂的软件系统...
一般而言串联式机械臂逆运动学有代数法和几何法。 代数法通用性强,但实时性差,广泛采用的是基于雅克比矩阵的伪逆法。 几何法实时性好,但是构型有一定的要求。即构型符合Pieper准则:机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。一般而言,构型一旦变化,几何法就得重新推导,但是当满足Pieper准则时,几何法的指导思想可...