1. ORB-SLAM3中的IMU预积分 ① 视觉传感器和惯性传感器在慢速和快速运动下的数据可靠性方面、抑制漂移方面、使用场景方面、感知自身运动和环境变化方面、确定绝对尺度方面 两个具有互补性。 ② 通常采用两个相邻图像关键帧的时间间隔进行IMU预积分 ③ IMU预积分是为了减少重复计算积分 ④ IMU预积分需要考虑分离噪声以...
《视觉惯性SLAM:理论与源码解析》系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM算法。本书通过选取该领域有代表性的两个开源项目,从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度,对SLAM技术进行全面的解读。为了让读者在轻松的氛围中快速理解专业知识,本书以小白和师兄对话的形式娓娓道来,帮助读者在...
1 点积与叉积 (1)点积定义如下:ab=‖a‖‖b‖cos(θ)(2)叉积定义如下: ab=‖a‖‖b‖sin(θ) 注:叉积几何意义如下: 2 本质矩阵与基础矩阵 以下是我见过最好理解的本质矩阵与基础矩阵的推导方式: (1)首先上图: 注: O_1{-}X_1Y_1Z_1、 O_2-X_2Y_2Z_2 分别为相机坐标系1和相机坐标系2...
《视觉惯性SLAM理论与源码解析》阅读笔记(3) 1 点积与叉积 (1)点积定义如下: (2)叉积定义如下: 注:叉积几何意义如下: 2 本质矩阵与基础矩阵 以下是我见过最好理解的本质矩阵与基础矩阵的推导方式: (1)首先上图: 注: 、 分别为相机坐标系1和… ...
《视觉惯性SLAM:理论与源码解析》则致力于解决这个问题,本书选取了经典的视觉SLAM框架和目前综合效果最好的视觉惯性SLAM框架进行庖丁解牛,引导读者循序渐进掌握自己的第一个SLAM项目。 本书特点 01.第一本带领读者从头到尾学习一个完整的SLAM项目的图书。从原理解析、代码解读到工程技巧,一步一个脚印。
《视觉惯性SLAM:理论与源码解析》则致力于解决这个问题,本书选取了经典的视觉SLAM框架和目前综合效果最好的视觉惯性SLAM框架进行庖丁解牛,引导读者循序渐进掌握自己的第一个SLAM项目。 书的封面如下(封面是我自己设计的,有心的读者应该能看懂封面的含义吧?
视觉惯性SLAM是一项具有多学科背景、将理论知识与工程实践紧密结合的关键技术,学习难度大、门槛高。本书通过解析当下主流的ORB-SLAM2和ORB-SLAM3开源代码,并穿插介绍对应的数学理论知识,有助于初学者加深对视觉惯性SLAM的理解,对企业研发人员也有重要的参考价值。
适读人群 :本书兼具技术的广度和深度,适合有一定SLAM基础的高等院校学生、科研机构研究人员和企业从业者阅读,尤其适合希望深入研究视觉(惯性)SLAM的算法工程师参考。√ SLAM基础理论+ ORB-SLAM2/3核心源码解析+对话体叙述+丰富图表+全书开源代码+详细中文注释+资深专家答疑解惑+全彩印刷极致设计! √ 高翔、章国锋、邹...
视觉惯性SLAM理论与源码解析系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM算法。通过选取该领域有代表性的两个开源项目,从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度,对SLAM技术进行全面的解读。在轻松的氛围中快速理解专业知识,以小白和师兄对话的形式娓娓道来,帮助在学习的过程中不断思考和提升。