《视觉惯性SLAM:理论与源码解析》系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM算法。本书通过选取该领域有代表性的两个开源项目,从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度,对SLAM技术进行全面的解读。为了让读者在轻松的氛围中快速理解专业知识,本书以小白和师兄对话的形式娓娓道来,帮助读者在...
相比ORB-SLAM2,ORB-SLAM3主要增加了IMU初始化过程。 ① 单目惯性IMU初始化主要分为三个步骤: 纯视觉最大后验估计:得到一个由10个关键帧位姿和几百个地图点组成的地图,注意此时的地图尺度是未知的; 纯惯性最大后验估计:完成纯惯性最大后验估计后,会用估计的尺度值将纯视觉的结果缩放到真实的尺度,包括帧的位姿...
但是,很多初学者在掌握了SLAM基础知识后发现距离真正的项目实践还有较大差距,他们对于如何开始自己的第一个SLAM项目实践比较迷茫。 《视觉惯性SLAM:理论与源码解析》则致力于解决这个问题,本书选取了经典的视觉SLAM框架和目前综合效果最好的视觉惯性SLAM框架进行庖丁解牛,引导读者循序渐进掌握自己的第一个SLAM项目。 书的...
《视觉惯性SLAM:理论与源码解析》则致力于解决这个问题,本书选取了经典的视觉SLAM框架和目前综合效果最好的视觉惯性SLAM框架进行庖丁解牛,引导读者循序渐进掌握自己的第一个SLAM项目。 本书特点 01.第一本带领读者从头到尾学习一个完整的SLAM项目的图书。从原理解析、代码解读到工程技巧,一步一个脚印。
《视觉惯性SLAM理论与源码解析》阅读笔记(3) 1 点积与叉积 (1)点积定义如下: (2)叉积定义如下: 注:叉积几何意义如下: 2 本质矩阵与基础矩阵 以下是我见过最好理解的本质矩阵与基础矩阵的推导方式: (1)首先上图: 注: 、 分别为相机坐标系1和… ...
视觉惯性SLAM是一项具有多学科背景、将理论知识与工程实践紧密结合的关键技术,学习难度大、门槛高。本书通过解析当下主流的ORB-SLAM2和ORB-SLAM3开源代码,并穿插介绍对应的数学理论知识,有助于初学者加深对视觉惯性SLAM的理解,对企业研发人员也有重要的参考价值。
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