图像观测器、声音观测器 、传感器观测器等。 按结构 集中式观测器、分布式观 测器。 观测器的发展历程 早期阶段 观测器的雏形是简单的数据采集装置,主要进行简单的数 据记录。 发展阶段 随着科技的发展,观测器逐渐具备了更复杂的功能,如数 据处理、分析、存储等。同时,观测器的应用领域也不断 扩展。 现代阶段 ...
观测器有很多种,如状态观测器、干扰观测器、滑模观测器、扩张状态观测器等。(不严格分类) 龙伯格观测器是一种典型的状态观测器,更准确地说是全维状态观测器(估计每一个状态变量,其维数等于原系统维数)。 在介绍龙伯格观测器之前,先简单说一下状态观测器存在的意义。之后进行一些细节讨论。 1. 为什么要设计状态观...
1. 简介 1987 年日本学者 K. Ohnishi 首次提出控制领域干扰观测器(Disturbance Observer,简称DOB)的概念(文献[1]),其核心思想是,将被控对象的实际输出与名义模… 赞同 212 30 条评论 分享 收藏 控制算法手记-自抗扰控制的几点思考 ...
ESO最初被提出时虽然效果不错,但是存在两个不利的因素,其中一个是观测增益采用非线性函数,其参数整定比较困难,另外一个是无法从理论上保证其收敛。针对第一个问题,高志强教授将ESO简化为线性扩张状态观测器(Linear Extended State Observer, LESO),并提出了带宽法进行参数整定。针对第二个问题,郭宝珠和赵志良教授在...
两者对比后可以看到,三阶状态观测器下的状态反馈控制效果要比二阶的要好些了,相应变快了。我个人认为这是因为三阶系统状态观测器可以‘观测’到更多的系统状态了,其得到的状态更加逼近真实系统,其拟合能力得到了提升,所以控制效果变得更好。当状态观测器的阶次达到四阶时,控制效果就更好了,这里不再列出。
前面已经讲解了滑膜观测器的原理,推导以及搭建,接下来再来介绍另外一个极具代表性的观测器,那就是传说中的扩展卡尔曼滤波观测器,即EKF观测器。顾名思义,是个内藏扩展卡尔曼滤波器的状态观测器。 首先单看扩展卡尔曼滤波器,众所周知,卡尔曼滤波器是一个及其常用的滤波器,而这里叫扩展卡尔曼滤波,...
由龙伯格提出的状态观测器理论,解决了在确定性条件下受控系统的状态重构问题,从而使状态反馈成为一种可实现的控制规律。 观测器是建立在对原系统模拟基础上的,其维数和受控系统维数相同,称全维观测器。下一节将介绍降维观测器。 首先假设有一个线性的完全可观的状态方程,参见[2.4.2]能观性定义一节 ...
滑膜观测器是一种简单的状态观测器,其算法代码相对较短,需要调节的启动和运行参数较少。滑膜观测器的原理是通过对系统的输入和输出进行观测,估计系统的状态。滑膜观测器的优点是结构简单,易于实现,适用于一些简单的控制系统。但是,滑...
滑模干扰观测器是一种基于状态反馈的技术,它通过测量实际系统的输入输出,得到给定系统内部状态的估计值。滑模干扰观测器的核心思想是使用非线性高增益反馈迫使估计状态逼近超平面,使估计输出等同于测量输出。这种观测器也被称为状态重构器,主要应用于控制工程中。 二、滑模干扰观...