测试条件:同一硬件平台STM32F3,不同观测器全部使用ST定义的坐标系;同样转矩环和速度环设置;带定位的开环启动,到一定转速后切入闭环运行,重复试验多次;四种观测器调整到从最低速到最高速都能稳定运行的状态。 测试方法:保持以上条件相同,仅切换不同的四个观测器,比较启动阶段和运行阶段的观测角度与相电流、编码器角度...
扩张状态观测器是自抗扰控制中非常重要的一个环节,在我学习这部分内容后,在写本篇文章时,大致可以按照三个步骤来做实验,推导,由这三个步骤来由浅入深地去理解扩张状态观测器(ESO),即:线性状态观测器,非线…
图像观测器、声音观测器 、传感器观测器等。 按结构 集中式观测器、分布式观 测器。 观测器的发展历程 早期阶段 观测器的雏形是简单的数据采集装置,主要进行简单的数 据记录。 发展阶段 随着科技的发展,观测器逐渐具备了更复杂的功能,如数 据处理、分析、存储等。同时,观测器的应用领域也不断 扩展。 现代阶段 ...
为卡尔曼增益,再加上观测误差和系统误差,卡尔曼观测器的框图就变成了: 现在就非常清楚卡尔曼在观测器中充当了什么样的角色,这样来看的话,就变得非常非常简单了,观测器和卡尔曼完美的结合在了一起。最后即可得出,卡尔曼观测器的工作原理就是通过观测器的输出和系统的实际输出之差再乘上一个卡尔曼增益K作为...
ESO最初被提出时虽然效果不错,但是存在两个不利的因素,其中一个是观测增益采用非线性函数,其参数整定比较困难,另外一个是无法从理论上保证其收敛。针对第一个问题,高志强教授将ESO简化为线性扩张状态观测器(Linear Extended State Observer, LESO),并提出了带宽法进行参数整定。针对第二个问题,郭宝珠和赵志良教授在...
滑膜观测器是一种简单的状态观测器,其算法代码相对较短,需要调节的启动和运行参数较少。滑膜观测器的原理是通过对系统的输入和输出进行观测,估计系统的状态。滑膜观测器的优点是结构简单,易于实现,适用于一些简单的控制系统。但是,滑...
图1. 干扰观测器DO的基本原理 图2. 基于干扰观测器的控制DOBC的基本原理 如图2所示,DO的引入为基于干扰观测器的控制DOBC(Disturbance-Observer based Control)奠定了基础。 类似于前馈控制,DOBC在二自由度控制系统的架构下,将观测到的未知干扰在控制输入端进行前馈补偿...
ESO本质上是一种卡尔曼滤波器的变形 理解卡尔曼滤波器_Part2_状态观测器(B站视频) 1.1 状态观测器的工作原理 以火箭举例子。我们要检测火箭发动机的内部温度。但是,由于技术问题,我们只能检测发动机的外部温度,在此情况下我们借助状态观测器(用数学模型 模仿一个火箭发动机)来判定其内部的温度。
全维状态观测器的优势在于,它通过重构被观测系统的状态,解决了状态反馈的物理实现问题,使得各种依赖于状态反馈的控制策略得以实施。此外,全维状态观测器还可以提高系统的鲁棒性和稳定性,减小系统的误差和干扰,提高系统的性能和可靠性。 总之,全维状态观测器是一种...