MATLAB实现基于蚁群算法的机器人路径规划 1、 问题描述 移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。 它要求机器人依据某个或某些优 化原则(如最小能量消耗,最短行走路线,最短行走时间等),在其工作空间中找到一条从起 始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径。 机器人路径规划问题可以建模为一个有约束...
法环境建模做了特殊处理,所使用的栅格法使蚁群算法在无需对障碍物单元格膨胀处理的情况下处理条形机器人路径规划问题,提供一种新的最短路径计算法,在蚁群算法中融合机器学习的思想,并有效结合信息素,启发信息,正反馈,贪婪搜索等方法提高蚁群算法路径规划的效率,条形机器人可根据自身外形完成穿越狭窄通道,以实现最短...
其次,研究了改进蚁群算法在动态规划中的应用,首先通过Dijkstra算法在机器人工作空间中搜索出一条全局最短路径,机器人在行走的过程中,一旦检测到前方有移动的障碍物,则利用改进的蚁群算法在移动的障碍物周围寻找出局部目标点,实现动态避障的结果。东华大学邱莉莉...