MATLAB实现基于蚁群算法的机器人路径规划 1、 问题描述 移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。 它要求机器人依据某个或某些优 化原则(如最小能量消耗,最短行走路线,最短行走时间等),在其工作空间中找到一条从起 始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径。 机器人路径规划问题可以建模为一个有约束...
其次,研究了改进蚁群算法在动态规划中的应用,首先通过Dijkstra算法在机器人工作空间中搜索出一条全局最短路径,机器人在行走的过程中,一旦检测到前方有移动的障碍物,则利用改进的蚁群算法在移动的障碍物周围寻找出局部目标点,实现动态避障的结果。东华大学邱莉莉...
本发明公开了一种应用于智能车路径规划的基于改进蚁群算法与动态窗口法的混合算法,该算法可以实现实时避障,提升路径规划效率,实现智能车的自动反馈控制。本发明提出的算法在已知障碍物的前提下,利用Matlab仿真平台和基于ROS智能车平台在指定起始点和目标点后,完成智能车全局路径规划,同时在栅格地图上设置未知障碍物,规划局...
本发明公开了一种基于蚁群算法的多无人机协同路径规划方法,包含以下步骤:(1)对无人机飞行环境进行分析,建立基于Voronoi图的环境建模;(2)计算基于Voronoi图的环境建模中边的代价;(3)利用蚁群算法为无人机规划初始路径;(4)通过对各无人机的初始路径进行平滑来判断能否达到协同,并根据结果执行相应操作.本发明实现了...
法环境建模做了特殊处理,所使用的栅格法使蚁群算法在无需对障碍物单元格膨胀处理的情况下处理条形机器人路径规划问题,提供一种新的最短路径计算法,在蚁群算法中融合机器学习的思想,并有效结合信息素,启发信息,正反馈,贪婪搜索等方法提高蚁群算法路径规划的效率,条形机器人可根据自身外形完成穿越狭窄通道,以实现最短...
为了弥补传统路径规划方法缺乏足够鲁棒性的问题,采用自适应蚁群算法实现了空间机器人路径规划.针对传统蚁群算法在计算初期出现停滞的现象,修改了信息激素物质的更新方法.自适应蚁群算法根据学习次数和与最近障碍物的距离来调节信息激素物质.仿真结果表明,该算法在采用较少蚂蚁的情况下,与一般蚁群算法相比,能够快速找到理想...
对蚁群算法的状态转移概率进行改进;采用长方体包络法,进行机械臂与障碍物以及机械臂连杆间的碰撞检测;机械臂末端执行器在工作空间内搜索最优路径,进行关节转角求解和碰撞检测,最终实现机械臂路径规划.本发明方法针对机械臂路径规划问题,对传统的机械臂路径规划蚁群算法进行改进,改进的算法具有较快的收敛速度,获得的路径...