因此,在使用算法求解三维路径规划问题的第一步就是建立三维空间的抽象模型,它的作用就类似海底地形图。 ▎环境建模 抽象建模的方法如下:把三维地图左前方的顶点作为三维空间的坐标原点A,在点A建立三维坐标系,其中x轴沿经度增加的方向,y轴为沿纬度增加的方向,z轴为垂直于海平面方向。 以A点为顶点,沿x轴方向取三维...
蚁群算法是对自然界蚂蚁的寻径方式进行模拟而得出的一种仿生算法。蚂蚁在运动过程中,能够在它所经过的路径上留下信息素进行信息传递,而且蚂蚁在运动过程中能够感知这种物质,并以此来指导自己的运动方向。因此,由大量蚂蚁组成的蚁群的集体行为便表现出一种信息正反馈现象:某一路径上走过的蚂蚁越多,则后来者选择该路径...
首先以一个问题为例引入今天所讲的三维路径规划,在21 km * 21 km的一片海域中搜索从起点到终点,并且避开所有障碍物的路径。起点坐标为(1,10,800),终点坐标为(21,8,1200),示意图如下所示。 面对这样一个实际的三维路径规划问题,其实各位可以设身处地的思考一下。如果让各位去从起点到终点,找到这样一条路径,...
基于蚁群算法的三维无人机航迹规划(Matlab)。 蚁群算法(Ant Colony Optimization,ACO)是一种模拟蚂蚁觅食行为的启发式算法。该算法通过模拟蚂蚁在寻找食物时的行为,来解决各种优化问题,尤其是在图论和组合优化方面应用较广。 程序设计 完整源码和数据私信博主回复基于蚁群算法的三维无人机航迹规划(Matlab) clc clear clo...
本压缩包包含蚁群算法对三维空间进行路径规划,用于机械臂的避障路径规划,通过对三维空间进行栅格划分,确定可视区域,使用蚁群算法规划出避障路线。点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:30 积分 电信网络下载 postgresql-17.2-2-windows-x64.zip 2025-02-18 05:46:48 积分:1 ...
mesh(x1,y1,z) for i=1:21 information(i,:,:)=ones(21,21); %初始信息素 end save data z information ⛄ 运行结果 ⛄ 参考文献 [1]焦阳. "基于改进蚁群算法的无人机三维路径规划研究." 舰船电子工程 039.003(2019):41-45. ⛄ Matlab代码关注...
%%该函数用于演示基于蚁群算法的三维路径规划算法%%清空环境 clc clear%%数据初始化%下载数据 load HeightData HeightData%网格划分 LevelGrid=10;PortGrid=21;%起点终点网格点 starty=10;starth=4;endy=8;endh=5;m=1;%算法参数 PopNumber=10;%种群个数 ...
确定的和不确定的威胁区等因素影响的情况,为保障无人机的飞行安全,对无人机的路径规划问题进行研究.首先通过栅格化的方法对无人机的飞行环境进行三维建模,并以最短路径为目标,采用蚁群算法,为无人规划出一条安全、最优的飞行路径.最后,采用仿真的方式进行验证,结果表明,与传统算法相比该算法规划出的飞行路径更优,...
【三维路径规划】基于matlab蚁群算法三维路径规划【含Matlab源码 179期】,一、简介基于matlab蚁群算法的三维路径规划二、源代码%%该函数用于演示基于蚁群算法的三维路径规划算法%%清空环境clcclear%%数
RRT(Rapidly-Exploring Random Tree)算法是一种基于采样的路径规划算法,常用于移动机器人路径规划,适合解决高维空间和复杂约束下的路径规划问题。基本思想是以产生随机点的方式通过一个步长向目标点搜索前进,有效躲避障碍物,避免路径陷入局部极小值,收敛速度快。本文通过matlab实现RRT算法,解决二维平面的路径规划问题。