因此,在使用算法求解三维路径规划问题的第一步就是建立三维空间的抽象模型,它的作用就类似海底地形图。 ▎环境建模 抽象建模的方法如下:把三维地图左前方的顶点作为三维空间的坐标原点A,在点A建立三维坐标系,其中x轴沿经度增加的方向,y轴为沿纬度增加的方向,z轴为垂直于海平面方向。 以A点为顶点,沿x轴方向取三维...
1 蚁群算法(ant colony algorithm,ACA)起源和发展历程 Marco Dorigo等人在研究新型算法的过程中,发现蚁群在寻找食物时,通过分泌一种称为信息素的生物激素交流觅食信息从而能快速的找到目标,于是在1991年在其博士论文中首次系统地提出一种基于蚂蚁种群的新型智能优化算法“蚂蚁系统(Ant system,简称AS)”,后来,提出者及...
首先以一个问题为例引入今天所讲的三维路径规划,在21 km * 21 km的一片海域中搜索从起点到终点,并且避开所有障碍物的路径。起点坐标为(1,10,800),终点坐标为(21,8,1200),示意图如下所示。 面对这样一个实际的三维路径规划问题,其实各位可以设身处地的思考一下。如果让各位去从起点到终点,找到这样一条路径,...
基于蚁群算法的三维无人机航迹规划(Matlab)。 蚁群算法(Ant Colony Optimization,ACO)是一种模拟蚂蚁觅食行为的启发式算法。该算法通过模拟蚂蚁在寻找食物时的行为,来解决各种优化问题,尤其是在图论和组合优化方面应用较广。 程序设计 完整源码和数据私信博主回复基于蚁群算法的三维无人机航迹规划(Matlab) clc clear clo...
简介:基于蚁群算法的三维路径规划算法以及蚁群算法的优化计算——TSP优化(Matlab代码实现) 1 概述 1.1简介 当前社会, 很多用户需要在复杂的没有公路的山地地形, 快速、准确的规划出三维路径, 在避过障碍的同时达到某项指标最优。目前常用的路径规划算法, 大多数只能规划二维平面路径;而一般的三维规划算法, 大多运算...
可进行单个算法和多个算法的选择,可加载已有障碍物路径,也可自行定义障碍物路径。 07:25 185基于matlab的无人机三维路径规划,包括蚁群算法,A*,RRT*算法。可设置不同复杂度的路行图,定义起始点,利用贝塞尔曲线优化轨迹,对三种方法进行对比 04:16 188基于Matlab的车辆配送路径规划算法。三种规划应用类型,分别为...
本文对三种典型的路径规划算法——蚁群算法(Ant Colony Optimization, ACO)、A*算法和快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree, RRT)在三维无人机路径规划中的应用进行了比较研究。首先,分别介绍了三种算法的原理和实现步骤,并详细阐述了其在三维空间中的扩展和改进。随后,基于Matlab平台,设计并实现了这三种...
本压缩包包含蚁群算法对三维空间进行路径规划,用于机械臂的避障路径规划,通过对三维空间进行栅格划分,确定可视区域,使用蚁群算法规划出避障路线。点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:30 积分 电信网络下载 weixin_45645432 2021-04-25 17:42:15 评论 机械臂的避障是二维显示的,对我用处不大。我是做三维避障的。正方...
%%该函数用于演示基于蚁群算法的三维路径规划算法%%清空环境 clc clear%%数据初始化%下载数据 load HeightData HeightData%网格划分 LevelGrid=10;PortGrid=21;%起点终点网格点 starty=10;starth=4;endy=8;endh=5;m=1;%算法参数 PopNumber=10;%种群个数 ...
基于matlab的无人机三维路径规划,包括蚁群算法,A*,RRT*算法。可设置不同复杂度的路行图,定义起始点,利用贝塞尔曲线优化轨迹,对三种方法进行对比,输出时间、路径长度、回报率、转弯角度等量化指标。程序已调通,可直接运行。, 视频播放量 384、弹幕量 0、点赞数 6、投