sav_path,is_save=False):gray=cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)ret,corners=cv2.findChessboardCorners(gray,(chess_col,chess_row),None)# 终止条件criteria=(cv2.TERM_CRITERIA_EPS+cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER,30,0.001)corners2=cv2.cornerSubPix(gray,corners,(5,5),(-1,-1),criteria)ifret==...
除了使用棋盘格,我们还可以使用圆点阵,对应的函数为cv2.findCirclesGrid()。 找到角点后,我们可以使用cv2.cornerSubPix()可以得到更为准确的角点像素坐标。我们也可以使用cv2.drawChessboardCorners()将角点绘制到图像上显示。 通过上面的步骤,我们得到了用于标定的三维点和与其对应的图像上的二维点对。我们使用...
使用OpenCV的cv2.solvePnP()函数,可以估算出相机的外参(旋转向量和平移向量)。 # 假设 corners 和 obj_points 已经准备好# Initialize the camera matrix and distortion coefficientscamera_matrix=np.array([[800,0,image.shape[1]/2],[0,800,image.shape[0]/2],[0,0,1]],dtype='float32')dist_coeffs=...
相机标定目的: cv::calibrateCamera()的函数调用可以得到相机内参矩阵、畸变系数、旋转矩阵和平移矩阵(即每一幅图像的姿态和位置)。前两者构成相机内参,后两者称为外参。 畸变系数可以用来矫正图像。使用工业相机标定后,感觉图像畸变很小,所以买了一个USB免驱的摄像头(100块),货到之后再标定相机一次看看效果。相机内参...
ret,mtx,dist,rvecs,tvecs=cv2.calibrateCamera(obj_points,img_points,size,None,None) 得到的各参数可以print输出显示 鸟瞰图转换 由检测到的角点coners或者coners2得到输入图像的四顶点坐标 point1=np.array([corners[0,:],corners[11,:],corners[-12,:],corners[-1,:]],dtype=np.float32) ...
cv2.drawChessboardCorners(img, (8, 6), corners, ret)#记住,OpenCV的绘制函数一般无返回值cv2.imshow('img', img) cv2.waitKey(2000)print(len(img_points)) cv2.destroyAllWindows()#标定ret, mtx, dist, rvecs, tvecs =cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, size, None, None)print("ret:"...
1. Using cv2.undistort() 这是最简单的办法,通过调用函数,传递ROI参数就可以复制结果。 #undistortdst =cv2.undistort(img, mtx, dist, None, newcameramtx)#crop the imagex,y,w,h =roi dst= dst[y:y+h, x:x+w] cv2.imwrite('calibresult.png',dst) ...
简介:一文了解PnP算法,python opencv中的cv2.solvePnP()的使用,以及使用cv2.sovlePnP()方法标定相机和2D激光雷达 1 pnp算法概念和原理介绍 1.1 pnp算法的概念 下面几种说法都是对pnp算法要做的事情的描述,大家自己体会一下 1、PnP(Perspective-n-Point)是求解 3D 到 2D 点对运动的方法。它描述了当我们知道n个...
cv2.destroyAllWindows() 按j拍摄图片,将会按照顺序批量保存,按q退出程序。 三、相机标定程序流程及相关原理解释 注:该部分只起解释作用并无实际操作,正式操作可以跳过直接执行第四步 1、利用opencv寻找棋盘 为了找到棋盘的图案,我们要使用函数 cv2.findChessboardCorners()。
importcv2importnumpyasnpimportglob # 设置寻找亚像素角点的参数,采用的停止准则是最大循环次数30和最大误差容限0.001criteria=(cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER|cv2.TERM_CRITERIA_EPS,30,0.001)# 获取标定板角点的位置 objp=np.zeros((4*6,3),np.float32)objp[:,:2]=np.mgrid[0:6,0:4].T.reshape(-1,2...