首先,在进行联合标定之前,需要分别对相机和IMU单独进行标定,也就是标定各自传感器的内参。在完成内参标定之后,就需要对相机与IMU进行联合标定。 这里的联合标定,也就是需要确定相机与IMU之间的外参,本质上来说,这两种传感器都有自己的坐标系,因此需要确定两者之间的...
标定相机:使用calibrateCamera函数对相机进行标定。该函数使用检测到的角点坐标矩阵作为输入,并输出相机内参和畸变系数。 评估标定结果:使用showReprojectionErrors函数评估标定结果。该函数会显示每个标定图像的投影误差,以及整体标定的平均误差。 保存标定结果:使用save函数将标定结果保存到文件中,以备后续使用。 要求: 标定板...
1.imu_utils 标定IMU的内参,可以校准IMU的高斯白噪声和随机游走误差 2.kalibr包标定相机的内外参数,相机与IMU的外参 1.imu_utils标定IMU的内参 1.1首先需要安装环境,安装ceres库 下面安装ceres的依赖 sudoapt-getinstall liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev sudo apt-get install lib...
该方法应用于相机和IMU联合标定系统的控制单元,该方法包括:控制激光扫描仪扫描待标定设备,以得到相机芯片和IMU的点云数据,基于相机芯片和IMU的点云数据进行计算,以得到平移向量参数,在相机芯片的物理中心和镜头的光学中心对齐的情况下,对相机进行标定和矫正,以得到相机的毫米焦距,根据平移向量参数和相机的毫米焦距,计算...
在多传感器联合标定中，首先分别标定内参，以确保外参计算的准确性。对于两个相机的外参标定，可采用手眼标定或基于重投影误差的优化方法。而对于相机与IMU的联合标定，需分别标定IMU的噪声密度和随机游走，然后将两者结合进行联合标定，以获取转换矩阵和时间戳差值。时间同步对于多传感器融合至关重要，通常由...
Kalibr IMU和相机联合标定出现优化失败的问题 相机和IMU联合标定的过程中出现如下的问题: 这里引用的是github上的图片,自己的图片没有保存 这个问题最后就是Fail to Optim……,也就是优化失败,出现这样的问题首先需要去检查的一些关键点是: 采集的数据本身有没有出现问题,包括IMU和图像数据...
1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如上材料即可进行联合标定,具体如下 kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid6x4.yaml --cam camchain-2017-06-14-09-13-29.yaml --imu imu.yaml --bag2017-06-14-09-13-29.bag --bag-from-to545 ...
本发明提供了一种用于IMU‑相机联合标定的自动化方法,其为包括无人机、无人车辆、移动机器在内的无人驾驶设备提供一种全自动化的IMU‑相机联合标定方法,能够方便的在批量生产中对IMU‑相机进行快速联合标定。将IMU和相机安装在待标定设备上,之后将待标定设备固定在六轴机械臂的输出端,初始状态下相机的正前方...
本发明公开了一种热像仪‑RGB相机‑IMU空间联合标定方法、系统和存储介质,该方法包括热像仪图像特征定位和热像仪‑RGB相机‑IMU联合标定两个步骤,首先采用混合高斯分布模型定位LED阵列的热源中心位置,然后用热像仪图像中目标点的重投影误差、RGB图像角点的重投影误差和IMU的加速度及角速度误差构建目标函数,通过...
本发明提出了一种单目相机‑IMU‑机械臂的空间联合标定方法。将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端执行器附近,可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知。单目相机、IMU和机械臂之间可靠、准确的标定是实现随动感知的前提。该方法包括单目相机‑IMU联合标定、单目相机‑机械臂联合标定、IMU‑机械臂...