1.一种炒茶机器人的控制方法,其特征在于,包括: 获取茶叶炒制过程中的茶叶图像; 从所述茶叶图像中提取茶叶的颜色特征和形态特征; 将所述颜色特征和所述形态特征输入已经建好的茶叶含水率预测模型中,获得茶叶含水率预测值; 若茶叶含水率预测值满足预设条件,则控制所述炒茶机器人进入下一炒茶阶段。 2.根据权利要...
炒茶叶的末端姿态调整方法,包括:对炒茶过程中圆形炒锅的茶叶进行实时拍摄,获得翻炒初始茶叶上表面的第一图像和经过预设时间翻炒后茶叶上表面的第二图像;根据第一图像和第二图像,计算获得茶叶上表面的下沉高度;根据下沉高度计算出炒茶机器人左右手爪的笛卡尔路径;根据笛卡尔路径控制电机调整炒茶机器人的末端姿态来翻炒...
贞观悍婿 0015 传授炒茶技艺【做梦都在追更】 2023-07-03 13:43:1609:045.5万 所属专辑:李二女婿|大唐贞观悍婿|长安风流|起点白金|多播 6元开会员,免费听 购买| 0.10喜点/集 喜欢下载分享 下载手机APP 7天免费畅听10万本会员专辑 当前评论用户 听友444325066 ...
按照多组理条炒制参数的执行顺序,依次根据每组理条炒制参数控制所述炒茶机器人执行第三预设时长的理条动作,其中,每一组理条炒制参数包括:炒茶装置变形量、回转半径值和回转速度值,所述回转速度值为一定值,所述执行顺序是根据所述炒茶装置变形量从大到小或所述回转半径值从小到大确定的。 另一方面,本发明提供了...
炒茶叶的末端姿态调整方法,包括:对炒茶过程中圆形炒锅的茶叶进行实时拍摄,获得翻炒初始茶叶上表面的第一图像和经过预设时间翻炒后茶叶上表面的第二图像;根据第一图像和第二图像,计算获得茶叶上表面的下沉高度;根据下沉高度计算出炒茶机器人左右手爪的笛卡尔路径;根据笛卡尔路径控制电机调整炒茶机器人的末端姿态来翻炒...
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