7、(4)将三种紧耦合里程计输出结果加权平均,构建松耦合融合里程计。 8、进一步,根据上述的位姿估计算法,其中,通过激光雷达(lidar)获得环境的3d点云数据,通过可见光相机(camera)获得环境在其成像平面的2d投影图像,通过惯性测量单元(imu)获得载体的三轴线加速度和三轴角速度。 9、进一步,根据上述的位姿估计算法,其中...
首个开放源数据算法的工业级三维空间扫描仪!让研发之路,畅通无阻!1、自带激光雷达、双目鱼眼相机、IMU、RTK,专用App可实时预览彩色点云,可直接导出所有传感器的原始数据,预留转接口,可和无人机、无人车底盘、四足机器狗、轮足机器人搭配使用2、提供适配好的视觉惯性/多传感器融合SLAM/3D高斯泼溅源码,提供 Docker ...
一种激光雷达,可见光相机,惯性测量单元融合的位姿估计算法本发明提供了一种激光雷达,相机,惯性测量单元融合的位姿估计算法,通过构建独立运行的紧耦合融合LCO,LIO,CIO,然后三个里程计之间松耦合融合的算法架构,既包含紧耦合的高精度优势,又包含松耦合的强鲁棒性优势,能提升多传感器的位姿估计能力....
一种激光雷达,可见光相机,惯性测量单元融合的位姿估计算法本发明提供了一种激光雷达,相机,惯性测量单元融合的位姿估计算法,通过构建独立运行的紧耦合融合LCO,LIO,CIO,然后三个里程计之间松耦合融合的算法架构,既包含紧耦合的高精度优势,又包含松耦合的强鲁棒性优势,能提升多传感器的位姿估计能力....