本文提出了一个紧耦合的雷达视觉惯导SLAM系统,可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。LVI-SAM构建在因子图之上,并且由两个子系统组成:一个视觉惯导系统和一个激光惯导系统。这两个子系统利用紧耦合的方法,视觉惯导的系统利用激光惯导的估计来做初始化。视觉惯导系统利用激光雷达的测量给视觉特征提供深度来提升精度。...
一个建立在两个基于直接法的紧耦合的完整的激光视觉惯导融合的slam框架; 一个直接高效的最大程度重用LIO构建的地图的VIO框架,具体来说利用地图点和观测到的图像像素块结合后投影到一个新的图像上通过最小化光度误差来得到全部状态的位姿估计结果。通过在视觉中使用雷达点云可以避免特征的提取和三角化,同时可以在测量...
本文提出了一种快速的激光视觉惯导融合的slam系统,可以分为LIO和VIO两个紧耦合的子系统。LIO直接把当前的扫描点和增量构建的地图对齐,地图点也会辅助基于直接法的VIO系统进行图像对齐。为了进一步提高vio系统的鲁棒性和准确性,作者提出了一种新的方法来剔除边缘或者在视觉中遮挡的地图点。本文方法可以适用于机械雷达和...
LVI-SAM是MIT团队的TixiaoShan等人开源的一个紧耦合的激光雷达视觉惯导SLAM系统,可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。 LVI-SAM构建在因子图之上,并且由两个子系统组成:一个视觉惯导系统和一个激光惯导系统。这两个子系统利用紧耦合的方法,视觉惯导的系统利用激光惯导的估计来做初始化。视觉惯导系统利用激光雷达的...
LVI-SAM:紧耦合的激光视觉惯导SLAM系统(Tixiao Shan新作,已开源),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
从系统的角度来看,作者的工作是新颖的,代表了VIO和LIO中最新技术的集成,实现了高精度的LVI系统,作者希望大家可以以此为基础,推动激光惯导视觉融合系统的发展。 完整的激光视觉惯导SLAM系统 A. 系统概述 系统接受3D激光点云、单目图像和IMU信息作为输入。VIS系统接受图像和IMU信息,雷达点云是可选的输入。通过最小化IMU...
LVI-SAM系统的独特之处在于其融合了VIO和LIO领域最新技术，实现了高精度激光视觉惯导系统。系统设计旨在减少数据交换，提高效率，为激光惯导视觉融合系统的发展奠定基础。完整激光视觉惯导SLAM系统设计如下：系统接收3D激光点云、单目图像与IMU信息作为输入。VIS系统处理图像与IMU信息，雷达点云作为可选输入。视...
本文提出的立体视觉+惯导+激光雷达的SLAM系统,在比如隧道一些复杂场景下能够实现良好性能。VIL-SLAM通过将紧密耦合的立体视觉惯性里程计(VIO)与激光雷达建图和激光雷达增强视觉环路闭合相结合来实现这一目标。该系统实时生成环闭合校正的6自由度激光雷达姿态和接近实时的1cm体素稠密点云。与最先进的激光雷达方法相比,VIL...
完整的激光视觉惯导SLAM系统：A. 系统概述 系统接受3D激光点云、单目图像和IMU信息作为输入。VIS系统接受...
的激光惯导SLAM算法,以解决纯激光SLAM算法在环境结构特征缺乏时的退化问题.即采用双目视觉惯导里程计算法为激光扫描匹配模块提供视觉先验位姿,并进一步兼顾视觉约束与激光结构特征约束进行联合位姿估计.此外,提出一种互补滤波算法与因子图优化求解的组合策略,完成激光里程计参考系与惯性参考系对准,并基于因子图将激光位姿与...