已有文章提出一种基于单应性变换的毫米波雷达与摄像头标定方法,该方法通过在毫米波雷达与摄像头共同采集区域中设置定标物,然后提取定标物在雷达数据以及摄像头像素数据中的坐标形成特征点对,通过多个特征点对可以标定出两者的空间转换关系。但基于单应性变换的毫米波雷达与摄像头标定方法缺少对影响标定误差的因素的分析。
本发明公开了一种基于高精度智能机械臂的毫米波雷达阵列误差暗室标定方法,属于毫米波雷达环境感知技术领域,包括以下步骤:步骤一:选取特定环境,固定标准角反位置,安装雷达测试初始位置;步骤二:读取雷达测试数据,每隔Δθ水平移动标准角反安装位置并记录阵元输出数据,直到±θ°数据采集完毕;步骤三:选取位于不同角度的角...
摘要 目前在交通监测领域中毫米波雷达和摄像头已经被大量使用,传感器融合可以弥补单一传感器的劣势,做到优势互补,两者融合需要标定出传感器间的空间转换关系。对于毫米波雷达与摄像头空间转换关系已有文章提出一种基于单应性变换原理的交通...展开更多 作者 李洋 韩萌 王紫欣 李静雯 曹舒文 曹月 杨彬彬 机构地区 北方...
毫米波雷达:探测角度大,抗干扰也强,但是分辨率和精度不足; 超声波雷达:成本低廉,但是精度较差; GPS+IMU: GPS更新频率低,但每次更新不存在误差累积,IMU更新频率高,但更新过程存在误差累积,所以联合互补使用。 针对这几种传感器,通常都需要完成它们之间的联合标定,如lidar2cam、lidar2imu、radar2lidar、lidar2lidar、...
传感器标定是自动驾驶感知系统中的重要环节,是后续传感器融合的必要步骤和先决条件,其目的是将两个或者多个传感器变换到统一的时空坐标系,使得传感器融合具有意义,是感知决策的关键前提。 原因一:由于传感器的种类以及数量众多以及位置不同,每一个传感器都有自身的坐标系。比如,毫米波雷达通常会以天线面板中心为坐标原点,...
1单应性标定原理及误差建模 1.1毫米波雷达与摄像头单应性标定原理介绍 单应性变换原理常被应用于图像领域,比如相机成像可以把现实世界中的三维目标表示在二维的像素平面中。由此单应性变换可以用来表示三维目标点与二维目标点之间的映射关系[1...
摘要 本发明公开了一种基于高精度智能机械臂的毫米波雷达阵列误差暗室标定方法,属于毫米波雷达环境感知技术领域,包括以下步骤步骤一选取特定环境,固定标准角反位置,安装雷达测试初始位置;步骤二读取雷达测试数据,每隔Δθ水平移动标准角反安装位置并记录阵元输出数据,直到±θ°数据采集完毕;步骤三选取位于不同角度...