4. MATLAB 欧拉角转四元数 5. C语言实现欧拉角转四元数 欧拉角转四元数的步骤如下: STEP1:确定每个欧拉角的轴和旋转角度。Yaw对应y轴,Pitch对应x轴,Roll对应z轴。记为yaw_angle,pitch_angle和roll_angle。 STEP2:分别根据每个欧拉角的旋转轴和旋转角度,构造旋转四元数的各个分量。以yaw_angle为例,qw = cos(...
在计算机图形学和游戏开发中,经常需要将四元数转换成欧拉角。 以下是一个C语言函数,用于将一个四元数转换成欧拉角: ```c void quaternion_to_euler(float q[4], float euler[3]) { float sinr_cosp = 2 * (q[3] * q[0] + q[1] * q[2]); float cosr_cosp = 1 - 2 * (q[0] * q[...
欧拉角则表示为三个角度yaw、pitch、roll,分别对应绕Z轴、Y轴、X轴旋转的角度。 四元数转换成欧拉角的步骤如下: 1.计算yaw角度,即绕Z轴旋转的角度。可以使用以下公式: yaw = atan2(2*(a*b+c*d),1-2*(b^2+c^2)); 2.计算pitch角度,即绕Y轴旋转的角度。可以使用以下公式: sinp = 2*(a*c-d*b...