2.3 旋转矩阵转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(0,1,2); 1. 2.4 旋转矩阵转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_matrix); 1. Eigen::Quaterniondquaternion; quaternion=rotation_matrix; 1. 2. 三、欧拉角 3.1 初始化欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3deule...