简单来说就两个主要方程:牛顿-欧拉递推动力学方程,拉格朗日方程。另外动力学方程还有其他的表示方法,但都和这两个主要方程脱不了干系。本文先介绍牛顿-欧拉递推动力学方程及其结构(一些简洁的表示方法),再介绍拉格朗日方程,拉格朗日方程主要整理《导论》中的内容,更详细的内容在《机器人建模和控制》中,很复杂,我看的...
1.拉格朗日法将abc视为常数,求导直接偏导就可以,但是实际生活中会更难。欧拉法将空间点为研究对象,首先获得xyz方向的位移函数,求导可得速度分量函数。速度是空间位置与时刻的函数,复合函数求导可得加速度分量函数。 2.欧拉法获得的加速度表达式很有意思,第一个单项式表示自己这个维度的当地加速度(local),而后面三个组...
本文将分别介绍拉格朗日法和欧拉法在转子动力学中的应用,以及它们之间的联系和区别。 1.拉格朗日法在转子动力学中的应用。 在转子动力学中,拉格朗日法常用于建立转子的运动方程。拉格朗日法是一种基于能量和广义坐标的方法,通过构建拉格朗日函数并应用拉格朗日方程求解系统的运动方程。 1.1拉格朗日函数的建立。 拉格朗日函数...
总结来说，串联机械臂的动力学梳理需要扎实的物理基础，通过牛顿-欧拉和拉格朗日的递推，我们可以建立起机械臂运动的数学模型，尽管过程可能艰辛，但这是探索机械智能世界的第一步。每一次反复的学习和理解，都是对这个复杂领域的深化和掌握。
机器人动力学方程 机器人动力学方程是描述机器人力和运动之间的关系的方程。只描述力和运动的关系,不考虑产生运动的力和扭矩。 欧拉 - 拉格朗日方程 欧拉-拉格朗日方程(OL)描述了处于完整约束下,并且约束力满足虚功原理的机械系统的力和运动随时间的变化。 有两种推导方法,先介绍使用牛顿第二定律的推导方法。 根据牛...
首先，牛顿-欧拉递推动力学方程是动力学的基础，包含了角速度、角加速度、速度和加速度的推导，通过外推和内推分别从基座到末端和从末端到基座传递运动信息，最终得出各个关节的力矩。其公式虽然繁复，但结构清晰，揭示了机械臂各部分之间的相互作用。拉格朗日方程则从能量的角度出发，利用拉格朗日函数来描述...
1 机器人动力学建模方法 多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法,早期的动力学研究主要包括牛顿-欧拉 (Newton-Euler) 矢量力学方法和基于拉格朗日(Lagrange) 方程的分析力学方法。这种方法对于解决自由度较少的简单刚体系统,其方程数目比较少,计算量也比较小,比较容易。但是,对于复杂的刚体系统,随着自由度的增加,方...
( + ) + ( +)(1)由式(1)可得T(1-I2) ( cos + sin (0sin + cos )=(I1-I2),(2)其中,第二个等号利用了欧拉运动学方程(6.10)的前两式.而( o +)=(3)将式(2)和式(3)代入对应的拉格朗日方程)(4)其中,Q为对应于广义坐标的广义力,实际上即是外力对惯量主轴z的力矩分量L.于是有==I3wx-...
由于实心球为不规则体,使用二阶四面体单元来划分网格。欧拉体为规则的长方体,使用六面体单元来划分网格。由于采用显式动力学分析方法,需要选择“Explicit”,见图4。 图4 实心球、欧拉体的划分网格 (5) 接触设置 在Abaqus进行流固耦合分析时,接触这块是比较简单的,采用通用接触算法。接触属性中,切向采用“摩擦接触”...
牛顿-欧拉方程方法和拉格朗日方程方法是研究机器人动力学的两种主要的方法,两种方法的分析过程有所不同但结果是一致的。A.正确B.错误