模型预测控制的机理可以描述为:在每一个采样时刻,根据获得的当前测量信息,在线求解一个有限时域开环优化问题,并将得到的控制序列的第一个元素作用于被控对象;在下一个采样时刻,重复上述过程:用新的测量值刷新优化问题并重新求解;在线求解开环优化问题获得开环优化序列是模型预测控制和传统控制方法的主要区别,因为后者...
模型预测控制的基本原理包括三个主要部分:预测模型、滚动优化和反馈校正。 1. 预测模型:这是MPC的基础,通过精确的数学模型或者试验数据建立回归模型,对系统的未来状态变化过程进行预测。预测模型根据被控系统的当前状态和控制变量序列,预测系统在未来预测时域内的输出。这个预测模型可以帮助我们理解系统的行为,并为后续的...
MPC一般用于车辆的控制,特别是在智能驾驶领域,路径的跟踪控制大都离不开此算法,正好也是我熟悉的方向,那我们就以车辆控制来说明MPC的主要步骤: 1、建立车辆的运动学模型(准确说是误差模型,有问题可以看我之前LQR理论中的推导); 2、模型的线性及离散化; 3、预测模型推导(建立关于未来一段时间车辆的状态矩阵); 4...
一、MPCC模型预测控制原理 MPCC模型预测控制的基本原理是通过建立系统的数学模型,预测未来一段时间内的系统行为,并根据优化目标函数和约束条件确定最优控制输入。其主要步骤包括以下几个方面: 1. 建立系统模型:根据实际系统的特性,建立数学模型,通常采用离散时间状态空间模型或差分方程模型。模型的准确性对于MPCC的控制性...
模型预测控制原理 一、引言 模型预测控制是一种广泛应用于工业自动化领域的控制方法。它基于对系统的数学模型进行预测，并根据预测结果进行控制。本文将介绍模型预测控制的原理、应用和优点，并结合实际案例进行说明。二、原理 模型预测控制的基本原理是建立系统的数学模型，并根据模型进行预测。在控制过程中，系统的状态被...
预测模块的原理预测控制伴随着工业的发展而来,所以,预测控制与工业生产有着紧密的结合,火电厂钢球磨煤机是一个多变量、大滞后、强耦合的控制对象,其数学模型很难准确建立。 模型算法(MAC)控制主要包括内部模型、反馈校正、滚动优化和参数输入轨迹等几个部分。它采用基于脉冲响应的非参数模型作为内部模型,用过去和未来...
模型预测控制的基本原理是建立一个数学模型来描述系统的动态行为,并利用这个模型来预测未来的系统行为。这个模型可以是基于物理原理的,也可以是基于统计学方法的。然后,根据这个模型的预测结果,通过控制器来调节系统的输入,以使系统达到预期的状态。在模型预测控制中,控制器不是直接控制系统的输出,而是控制系统的输入,以...
对于MPC问题，我们假设我们知道系统的模型, A矩阵和B矩阵是知道的。同时，我们希望优化一个目标，一般来...
一、MPC基本原理 1、MPC定义与相关概念 首先来看一下什么是模型预测控制MPC,提到它就不得都不提到下面这些名字: 滚动时域控制 (Moving Horizon Control, MHC) 后退时域控制 (Receding Horizon Control, RHC) 动态矩阵控制 (Dynamic Matrix Control, DMC) ...