然而对于接触丰富(Contact-rich)的非结构化场景,如在执行医疗手术、维修、装配等精巧操作任务时,环境接触特征多样,机器人与环境的交互频繁,为保证与环境安全、柔顺地进行交互并顺利完成操作任务,需要对机器臂的柔顺控制(Compliant Control)进行研究。 更进一步地,对于关节型腿足机器人(如双足、四足机器人)、外骨骼增强...
《模具曲面数控研抛的柔顺控制研究》是詹建明为项目负责人，宁波大学为依托单位的青年科学基金项目。科研成果 项目摘要 具有机床结构的数控研抛技术装备，是模具曲面研抛技术发展的趋势。但由于研抛力/机床位置/工具姿态同步混合控制还没有有效的解决方案，目前国内外关于具有机床结构的模具曲面自动研抛装备及其关键支撑...
使得力/位控制方式的转换变得简单便捷。2017年12月11日，《工业机器人主动柔顺控制方法及装置》获得第十九届中国专利优秀奖。（概述图为《工业机器人主动柔顺控制方法及装置》摘要附图）荣誉表彰 2017年12月11日，《工业机器人主动柔顺控制方法及装置》获得第十九届中国专利优秀奖。
《机械系统的反馈约束特性及主动柔顺控制方法研究》是依托北京航空航天大学，由员超担任项目负责人的面上项目。项目摘要 经过三年的研究，本项目取得了实质性的进展，已完成论文十余篇，（详见本表第六页）引起国内外学术界的重见，因此可以认为本研究项目达到了预期的目标。主要研究成果有：1、非标定图的色多项式的...
《欠驱动下肢康复机器人系统的设计理论与柔顺控制研究》是依托天津大学，由项忠霞担任项目负责人的面上项目。项目摘要 面向下肢疾病患者步行康复训练国际学术前沿和新型步行训练机器人自主创新需求，将机构学、生物力学/康复医学和柔顺控制三者有机结合，研究欠驱动下肢康复训练机器人系统的机构创新设计方法，提出新型重力平...
柔顺控制就是从力传感器取得控制信号，用此信号去控制机器人，使之响应这个变化而动作。柔顺性分为主动柔顺性和被动柔顺性两类。机器人凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从，称为被动柔顺性；机器人利用力的反馈信息采用一定的控制策略去主动控制作用力，称为主动柔顺性。简介 机器...