定义:Pieper准则指出,当机械臂的最后三个旋转关节的轴线交于一点时,机械臂的运动学逆解可以通过解析方法求得,而不需要数值迭代。优势:简化了运动学求解过程,提高了计算效率,适用于实时控制。解析解定义:解析解是指通过数学公式直接求解机械臂的关节角度,而不需要迭代计算。优势:计算速度快,精度高,适用于实时控制和路...