C. 机器人末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系。 D. 机器人的控制算法。 答案:C。 解析:机器人运动学关注的是机器人末端执行器的位姿(位置和姿态)如何由关节变量决定,不涉及动力和控制算法等内容,所以选 C。 2. 齐次变换矩阵中,左上角的 3×3 子矩阵表示( )。 A. 位置信息。 B. 姿态信息。 C...
第三章课后习题答案3.3和3.4步骤:1、建立坐标系;、列D-H参数表;i1i1RD3、根据iTRXi1DXai1iZdi写出iT;Z001N10T4、根据NT1TT3T...NT写出N3.3具体计算:i13c1s1sc110T10000c
自动化08-3资源共享第二章:2-4、2-5、2-9、2-10、2-14、2-15、2-17、2-19、2-21自动化08-3资源共享自动化08-3资源共享自动化08-3资源共享自动化0..
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释题:二、简答题:1.机器人学主要包含哪些研究内容?2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些?3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义?4.机器人控制系统的基本单元有哪些?三、论述题:1.试论述机器人技术的发展趋势。2.试论述精度、重复精度...
结合克雷格在机器人学中的理论,论述机器人运动学和动力学在机器人设计与控制中的重要性及相互关系。 答案及解析。 一、选择题。 1. 答案:B。 解析:D-H参数法主要用于描述机器人各连杆之间的空间关系,通过四个参数确定相邻连杆坐标系之间的变换,从而建立机器人的运动学模型。 2. 答案:A。 解析:对于一个具有n...
4坐标变换:采用一定的数学方法将一种坐 知对象和环境, 但要解决问题,即产生适应对象和环境的动作 , 还要依靠规划功 题的初始状态出发 , 寻找或构造一系列操作 也称算子步骤,达到解决问题的目 摆臂的独立控制和同步联动控制,并可以完成运动
机器人学导论作业答案 作业一 一、问答题 1.答:机器人的主要应用场合有: (1) 恶劣的工作环境和危险工作; (2) 在特殊作业场合进行极限作业; (3) 自动化生产领域; (4) 农业生产; (5) 军事应用。 2.答:工业机器人(英语:industrial robot。简称 IR)是广泛适用的能够自主动作,且多轴 联动的机械设备。它们...
第三章课后习题答案 3.3和3.4 步骤: 1、建立坐标系; 、列D-H参数表; 3、根据写出; 4、根据写出 3.3具体计算: i 1 0 0 0 90° L1 0 3 0 L 0 111iZiZiXiXiidDRaDRTTii1TTTTTNNN131010...TN01i1
2.1 solution: According to the equation of pure transition transformation,the new point after transition is as follows: 1 0 0 2 3 50 1 0 3 5 8( , , )0 0 1 4 7 110 0 0 1 1 1trans x y z oldP Trans d d d P ...
机器人学导论 一、名词解释题: 1.自由度: 2.机器人工作载荷: 3.柔性手: 4.制动器失效抱闸: 5.机器人运动学: 6.机器人动力学: 7.虚功原理: 8.PWM驱动: 9.电机无自转: 10.直流伺服电机的调节特性: 11.直流伺服电机的调速精度: 12.PID控制: 13.压电元件: 14.图像锐化: 15.隶属函数: 16.BP网络:...