最优控制是指在给定的约束条件下，寻求一个控制，使给定的系统性能指标达到极大值(或极小值)。它反映了系统有序结构向更高水平发展的必然要求。它属于最优化的范畴，与最优化有着共同的性质和理论基础。对于给定初始状态的系统，如果控制因素是时间的函数，没有系统状态反馈，称为开环最优控制，如果控制信号为系统...
这里的“最优”可以是时间最短、能耗最小、成本最低、精度最高等多种形式的性能指标。最优控制问题的核心在于构建一个数学模型，该模型能够准确描述系统的动态行为、控制策略与性能指标之间的关系。在最优控制理论中，系统的状态方程通常表示为一系列微分方程或差分方程，而控制策略则是以时间或状态为自变量的函数。...
最优控制率\frac{\partial h(u)}{\partial u}=2u^\mathrm{T}\left(R+B^\mathrm{T}P_jB \right)+2z^\mathrm{T}A^\mathrm{T}P_jB=0 \\ u_{N-j-1}^\ast = \mu_{j+1}^{*}(z)=-\bigl(R+B^{\mathrm{T}}P_{j}B\bigr)^{-1}B^{\mathrm{T}}P_{j}Az\triangleq-K_{j+1...
解析 最优控制理论(optimal control theory),是现代控制理论的一个主要分支,着重于研究使控制系统的性能指标实现最优化的基本条件和综合方法。 最优控制理论是研究和解决从一切可能的控制方案中寻找最优解的一门学科。它是现代控制理论的重要组成部分。反馈 收藏 ...
OCT OCT是指最优控制理论。15.最优控制理论（optimal control theory）
最优控制理论是由工程师和科学家们提出的,他们希望能够构建一种新型的控制系统,能够实现更高效和更优质的控制效果。 最优控制理论的基本思想是,通过构建一个有效模型来表示控制系统,然后利用模型进行优化,以求解最优的控制策略。为了实现最优控制,首先要分析和建立控制系统的模型,然后根据模型的特性,通过综合考虑控制...
最优控制理论（optimalcontroltheory），是现代控制理论的一个主要分支，着重于研究使控制系统的性能指标实现最优化的基本条件和综合方法。最优控制理论是研究和解决从一切可能的控制方案中寻找最优解的一门学科。它是现代控制理论的重要组成部分。 简介 这方面的开创性工作主要是由贝尔曼（R.E.Bellman）提出的动态...
(1)控制方程: \frac{\partial H}{\partial u } = 0; (2)协状态方程: \dot \lambda = - \frac{\partial H}{\partial x }; 末端时间已知,状态未知, \lambda (tf) = \frac{\partial \Phi(x_{tf},tf)}{\partial x_{tf}}; 末端时间已知,状态存在约束 g(x_{tf},tf)=0 ,则引入 \theta ...
现在我看到的就3种LQR控制框架,I是转或误差状态方程加前馈补偿,但前馈补偿的计算有点复杂。2是使用积分项,增广误差与参考信号得知新的Ā和B然后求ke,kx。3直接极小值原理,也就是上面的。 2024-01-25 回复喜欢展开其他 1 条回复 蛋蛋 最近在学习lqr,希望大佬有时间的时候可以交流一下。谢谢!