VSA),其通过在解脱距离矢量rm上分别构建两架无人机的共享矢量,实现无人机自主避障,如图1所示,其中,rVSA,rVSB以及vA,vB分别代表无人机A与无人机B的共享矢量和速度,但是该算法需要无人机在避障过程中保持恒定的速度。