i),d(min,i) I(max,i) 以及 I(min,i)所有 θ(m,act)的重复测量被合并. 它们的平均值即是齿槽效应波形, d(cog,i)和 I(cog,i).电机位置范围内占空比最大差异的一半用于克服最大死区时间以及静摩擦,表示为 d(dt,〖st〗max ).所有幅度小于...