本文提出两种方法,使用安装在伺服电机上的位置传感器将齿槽转矩映射到转子位置上。根据传感器输出的位置触发映射关系,以抵消齿槽转矩。使用抗齿槽效应的低成本触觉臂的设计和测试显示了它的有效性;然而,该方法适用范围更广,可以应用到其它任何精密力控的场合。转矩脉动模型源包含于PWM频率的函数,以便于帮助选择最佳的PWM频...