还有一种情况是相机固定在机械手上面,这种情况的标定过程实际上和相机和机械手分离的标定方法是一样的,因为相机拍照时,机械手会运动到相机标定的时候的位置,然后相机拍照,得到目标的坐标,再控制机械手,所以简单的相机固定在末端的手眼系统很多都是采用这种方法,标定的过程和手眼分离系统的标定是可以相同对待的。我们也...
[1] << endl; cout << "手眼系统反演的位姿为:" << endl; //用手眼系统预测第一组数据中标定板相对相机的位姿,是否与vecHc[1]相同 cout << Hcg.inv()* vecHg[1].inv()* vecHg[0] * Hcg*vecHc[0] << endl << endl; cout << "---手眼系统测试---" << endl; cout << "机械臂下...
手眼系统的眼完成将二维平面(单位像素)映射到三维世界中的坐标点(单位为米),这个过程可以用一个相机模型来描述:相机模型通常分为两类,一类是针孔模型,一类是鱼眼模型。针孔模型:也叫小孔成像模型,是基于相机透镜畸变较小的情况下,物体的反射光经过透镜折射到图像传感器上,物和像之间的位置关系满足相似三角形的关系,...
手眼系统标定的意义就是找到从相机画面的像素坐标系转换到机械臂所在的三维空间的机械臂坐标系的变换过程,从而实现通过像素坐标以及到目标的距离可以准确的求解目标在机械臂坐标空间的三维坐标。 其中转换过程可以分为相机部分和机械臂部分,相机部分包含 像素坐标系 ...
手眼标定 :733065427 所谓手眼系统,就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取,就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B,把眼睛比作A,把手比作C,如果A和B的关系知道,B和C的关系知道,那么C和A的关系就知道了,也就是手和眼的坐标关系也就知道了。相机知道的是像素坐标,机械手是空间坐标系,所以手眼标...
而相机+机械臂的应用组合,我们称之为手眼系统。 一、手眼系统 相机+机械臂组成的手眼系统,如同人的眼睛和手,眼睛看到东西后,让手能够准确的移动到物体的位置并抓取。相机所能看到的图像是2D屏幕,而手的移动是在3D空间中,因此手眼系统的功能就是能够将相机所拍摄到的2D画面,转换为手所在的3D空间的坐标。 常见的...
这种情况的标定过程实际上和相机和机械手分离的标定方法是一样的,因为相机拍照时,机械手会运动到相机标定的时候的位置,然后相机拍照,得到目标的坐标,再控制机械手,所以简单的相机固定在末端的手眼系统很多都是采用这种方法,标定的过程和手眼分离系统的标定是可以相同对待的。 学完可以获取代码,配置opencv环境就可以运行,...
这种情况的标定过程实际上和相机和机械手分离的标定方法是一样的,因为相机拍照时,机械手会运动到相机标定的时候的位置,然后相机拍照,得到目标的坐标,再控制机械手,所以简单的相机固定在末端的手眼系统很多都是采用这种方法,标定的过程和手眼分离系统的标定是可以相同对待的。 学完可以获取代码,配置opencv环境就可以运行,...
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