之前做的眼在手上的手眼标定,流程结束后,会得到相机坐标系到机械臂末端坐标系的变换关系T_cam2end。我一般直接量取机械臂末端到相机的直线距离来校对z轴方向的距离,但只是做个估算,并未进行精确测量。 我认为手眼标定的误差计算流程: 以眼在手上为例,标定结束后得到T_cam2end,再根据公式...