案例 惯导的粗对准过程 惯导的粗对准有很多种方法。 今天只是总结其中的一个,就是根据天线所对卫星,进行反向推导的过程。 根据同步卫星方向推导惯导航向。 先理解一下下面的这句话: 读取同步卫星的位置信息,利用同步卫星经度和动中通的经纬度,计算出卫星位置矢量Ss。 根据Ss计算出卫星在地里坐标系下的投影分量Sp ,...
舰船等速下舰载机捷联惯导粗对准方法研究 舰船等速航行时,由于风浪的影响使得舰船产生大幅摇摆,致使舰载机上的惯导系统测量到的地球自转角速度和重力加速度信息受到严重干扰,无法采用传统的静基座或微幅晃动基座的粗对准方法进行粗对准.针对这一问题,提出了舰船等速航行条件下基于重力加速度信息的粗对准方法,即以惯性坐标...
因此研究一种高效、准确、可靠的捷联惯导粗对准方法具有重要的理论和实际意义。本文提出了一种基于信息论的捷联惯导粗对准方法,该方法通过分析捷联惯导系统中各个传感器之间的相互关系和误差传播规律,利用信息论中的熵概念和最小均方误差准则设计了一种自适应的对准策略。同时为了提高对准精度和鲁棒性,本文还引入了一种...
舰船等速航行时,由于风浪的影响使得舰船产生大幅摇摆,致使舰载机上的惯导系统测量到的地球自转角速度和重力加速度信息受到严重干扰,无法采用传统的静基座或微幅晃动基座的粗对准方法进行粗对准.针对这一问题,提出了舰船等速航行条件下基于重力加速度信息的粗对准方法,即以惯性坐标系中的地球重力加速度作为参考矢量,利用陀...
1.基于流形优化的捷联惯导系统运动初始快速粗对准方法,其特征在于,该方法的实 施步骤如下: 步骤(1):SINS捷联惯性导航系统进行系统预热准备,启动系统,获得载体所在位置的 n 经度λ、纬度L、当地重力加速度在导航系下的投影g,采集惯性测量单元IMU中陀螺仪输出 ...
2、初始对准一般分为粗对准和精对准两个部分。其中粗对准适用于大失准角的情况,能够将对准误差收敛至较小的范围内,但由于其并未考虑器件的零偏误差,无法得到精确的载体姿态,需要采用精对准进行进一步处理。 3、目前,捷联惯导系统的工程应用中常采用优化对准(optimization-basedalignment,oba)方法进行粗对准,其采用了惯...
捷联惯导系统 , 基于重力和地球自转角速度的粗对准法 因具有低成本、结构简单和可靠性好等优点在测绘 领域作用明显‘。船用的初始对准就是在系统处于 传统的解析粗对准方法就是利用加速度计测量的重力 正式工作状态前确定载体坐标系相对导航坐标系的初始转 加速度和陀螺仪输出的地球自转角速度:与它们在导 换矩阵,为...
P SCI EN CE AN D TECH N O LO G YV01.36.N o.6J un.,2014激光惯导系统凝同坐标系粗对准方法葛孚宁1,尹洪亮2( 1.海军驻武汉四三八厂军代表室,湖北武汉430060;2.中国舰船研究院,北京100192)摘要:激光惯导系统早已成为北约各国海军舰艇的主流装备,我国海军也将激光惯导系统作为舰艇惯导系统的主要发展方向之一...
惯导静态测试参数粗对准解算及过程图u**s 上传1.89 KB 文件格式 txt 惯导 姿态角 通过粗对准算法,可以将陀螺仪和加速度计数据采集,经过计算可输出航向纵摇横摇角度,并生成对准角度过程图,为matlab程序 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:2 积分 电信网络下载 ...
摘要通过误差分析对三种捷联惯导系统解析粗对准方法进行了比较。指出在 相同的传感器精度条件下,利用正交向量计算捷联矩阵比传统方法有更高的对准 精度,直接计算法不仅精度高,而且计算简单,更适合工程应用。主题词捷联惯导系统解析粗对准 ComparisonofAnalyticCoarseAlignmentMethods WeiChunling ZhangHongyue BeijingUniversityof...