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首先,为了让四轴平稳的悬停或飞行在半空中,四个电机必须提供准确的力矩-》假设力矩与电机PWM输出呈线性关系,也就是必须提供准确的4路PWM-》4路PWM由遥控器输入(期望角度)、PID算法及其参数和姿态解算输出(当前角度)组成,假设遥控器输入不变(类似脱控)、PID算法及其参数也较为准确(PID参数无需十分精确,但只要在某...