而单纯对规划模块进行开环测试，只能证明本算法能在给定决策条件下能顺利运行，无法证明生成的规划轨迹的正确性与有效性，因此本文在Simulink环境下以自动变道规划算法为核心并编写控制算法模拟车辆运动，再联合Carsim搭建仿真平台，实现闭环仿真。2 车辆环境建模 在Carsim中选择车型：包含车辆的类型、参数配置等各种信息。配...
通过对CarSim和Simulink软件的持续使用,我们设计了一系列新的控制策略,并进行了详细的仿真实验和实际道路测试。 6.1改进控制策略的设计 我们针对四轮转向汽车的转向系统、控制系统以及动力学特性进行了综合分析,并设计了更为精细的控制策略。新的控制策略主要关注了道路状况的实时变化、车辆载重、速度变化以及驾驶员的意图...
控制策略方面,基于二自由度车辆动力学模型,结合车辆四轮转向原理,在Simulink仿真平台搭建牵引车动力学模型,并结合模糊控制理论进行制动反馈控制策略的设计,另外增加前后轮转向比例控制策略优化牵引车低速转向时的稳定性与灵敏性,最后将系统模型结合...