而单纯对规划模块进行开环测试，只能证明本算法能在给定决策条件下能顺利运行，无法证明生成的规划轨迹的正确性与有效性，因此本文在Simulink环境下以自动变道规划算法为核心并编写控制算法模拟车辆运动，再联合Carsim搭建仿真平台，实现闭环仿真。2 车辆环境建模 在Carsim中选择车型：包含车辆的类型、参数配置等各种信息。配...
控制策略方面,基于二自由度车辆动力学模型,结合车辆四轮转向原理,在Simulink仿真平台搭建牵引车动力学模型,并结合模糊控制理论进行制动反馈控制策略的设计,另外增加前后轮转向比例控制策略优化牵引车低速转向时的稳定性与灵敏性,最后将系统模型结合...