在GPS/INS组合导航系统中利用卡尔曼滤波去估计系统的各种状态,并用状态的估计值去校正系统。卡尔曼滤波算法的基本思想是:采用信号与噪声的状态空间模型,利用前一时刻的估计值和现在时刻的观测值来更新对状态变量的估计,求现在时刻的估计值。它是一种递推估计算法,通过处理一系列带有误差的实际测量数据而得到的物理参数...
基于卡尔曼滤波实现INS(Inertial Navigation System)与GPS(Global Positioning System)组合导航,可以实现高精度的导航定位。具体实现步骤如下: 将INS和GPS的输出数据进行预处理,包括数据对齐、数据格式转换、数据平滑等。 建立卡尔曼滤波模型,包括状态方程、观测方程和卡尔曼滤波参数。状态方程描述了系统的运动模型,观测方程...
【GPS+INS在MAV导航上融合】基于间接卡尔曼滤波的IMU与GPS融合MATLAB仿真(IMU与GPS数据由仿真生成) 荔枝科研社 编程与仿真领域爱好者(微信公众号:荔枝科研社),欢迎您的交流 目录 收起 1 概述 2 运行结果 3 参考文献 4 Matlab代码实现 欢迎来到本博客 ️ ️ 博主优势: 博客内容尽量做到思维缜密,逻辑...
惯性导航(INS)和全球定位导航(GPS)是现代航空武器中应用广泛的两种导航技术.运用组合导航技术,将INS与GPS两者有机组合,能很好地克服各自缺点,形成优势互补结构.在无人机应用GPS/INS组合导航的基础上,引入卡尔曼滤波技术,能够有效提高导航的性能和精度,从而构成比较理想的组合导航系统. ⛄ 部分代码 clc clear % 生成...
最优估计与滤波课程论文专业控制理论与控制工程学号132030044姓名**星任课教师魏雪云2013年12月24日基于卡尔曼滤波的GPS/INS位置组合导航及matlab仿真方小星江苏科技大学电子与信息学院,镇江212003摘要:对GPS/INS位置组合导航系统用kalman滤波分析,并应用MATLAB软件仿真,从仿真的结果得出kalman滤波对组合导航中的轨迹滤波跟踪...
基于GPS/INS组合导航的改进自适应 渐消卡尔曼滤波算法 马 龙 李晓明 (空军工程大学信息与导航学院,西安710077) 摘 要 基于GPS/SINS组合导航系统的模型不准确,或者量测噪声多变所产生的滤波发散问题,研究了自适应渐消卡尔曼 滤波对于滤波发散的抑制作用。提出一种利用新息协方差估计值和量测值实时自适应计算渐消因子...
摘要 本发明公开了一种基于SINS/GPS组合导航的卡尔曼滤波数值优化方法,在建立SINS/GPS组合导航常规Kalman滤波模型的基础上,该方法采用分块矩阵技术,对滤波计算中涉及的高阶矩阵运算在Matlab环境中按子分块展开推导,避免大量无意义的重复项运算;并通过细分耗时参数的计算过程,在子过程层级获得与其他更新过程的数值解耦,...
摘要 本发明涉及一种基于无迹卡尔曼滤波的GPS/INS组合导航方法,其主要技术特点是:包括以下步骤:将INS数据和相应的GPS数据组合在一起,采用无迹卡尔曼滤波方法建立GPS/INS组合导航模型并得到GPS在线时的最优值;将INS数据作为训练数据与GPS在线时的最优值作为训练目标结合在一起建立SVM回归模型,该SVM回归模型用于预测GPS...
基于误差状态量的卡尔曼滤波器在SINS+GPS组合导航中的应用