双机械臂人工势场法快速扩展随机树路径规划局部极小值临时目标点针对传统人工势场法(Artificial potential field method,APF)在6自由度双机械臂系统避障路径规划中容易陷入局部极小值这一缺陷,提出了一种改进APF与改进快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring random trees,RRT)相结合进行避障路径规划的方法.分析了双机械臂...
基于APF-RRT的双机械臂动态避障路径规划 彭鹏;张志安;黄学功 【期刊名称】《机械传动》 【年(卷),期】2022(46)4 【摘要】针对传统人工势场法(Artificial potential field method,APF)在6自由度双机械臂系统避障路径规划中容易陷入局部极小值这一缺陷,提出了一种改进APF与改进快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring ...